САУ 13

1.

Лекция 13
АВТОМАТИЧЕСКАЯ СТАБИЛИЗАЦИЯ И УПРАВЛЕНИЕ УГЛОМ ТАНГАЖА
Угол тангажа - это угол между продольной осью ОХ связанной
СК и плоскостью горизонта.
1

2.

13.1. Автопилот угла тангажа
Автопилот угла тангажа (АП) - средство автоматического управления,
обеспечивающее стабилизацию и управление продольным короткопериодическим
движением самолета на всех этапах полета путем отклонения руля высоты при
возникновении рассогласования между значениями текущего и заданного углов
тангажа.
Простейший автопилот угла тангажа реализует следующий закон управления
рулем высоты, включает две составляющие-целевую (стабилизацию угла) и
демпферную :
вАП
вАП = k z z k ( зад ),
где
автоматическое отклонение руля высоты от
балансировочного положения автопилотом угла тангажа.
, зад соответственно приращения текущего и заданного значений угла тангажа
k
передаточный коэффициент по углу тангажа, определяющий, на какой
угол должен отклониться руль высоты при возникновении рассогласования
между значениями приращений текущего и заданного углов тангажа в 1 . ,
k
z
передаточный коэффициент по угловой скорости (смотри ранее,
определяет угол отклонения руля высоты при отклонении угловой скорости
самолета на 1 град/сек)
2

3.

Состав автопилота:
-
Датчики определения текущих и заданных параметров ЛА;
Вычислитель , формирующий управляющий сигнал;
Сервопривод, отрабатывающий управляющий сигнал;
Обратная связь, обеспечивающая пропорциональность отработки
сервоприводом сформированного управляющего сигнала.
3

4.

Порядок включения автопилота в механическую проводку
управления рулем высоты:
- параллельную схему включения исполнительного устройства
сервопривода в механическую проводку управления рулем высоты
(прямые обратимые системы управления);
- последовательную схему (бустерные и электродистанционные )
Особенность автопилота
исключается возможность совместного управления рулем высоты
автопилотом и пилотом от колонки штурвала.
По принципу действия сервопривода
- электромеханические
- электрогидравлические
4

5.

Кинематическая схема последовательного включения исполнительного устройства
автоматики в проводку управления через раздвижную тягу.
ИМ - электрогидравлический комбинированный
агрегат управления КАУ, управляющий через РП
при отсутствии управления
при ручном управлении
Δδв
lрт – соnst,
lрп -пропорционально отклонению штурвала Δхв
Δδв – пропорционально lрп
при автоматическом управлении
ΔlРТ – пропорционально UB
lрп = lРТ - ΔlРТ пропорционально отклонению штока КАУ
Δδв – пропорционально lрп
Обеспечивается независимость ручного и автоматического управления и возможность совместной
работы пилота и автоматики.
Рычаги управления при работе автоматики остаются неподвижными, а информация о наличии усилий в
проводке управления в результате работы КАУ выдается пилоту на индикатор.

6.

Повторить Лекции 9-11 , 3 слайда
Кинематическая схема последовательного включения исполнительного устройства
автоматики в проводку управления через дифференциальную качалку
Исполнительным устройством автоматики служит
электрогидравлический рулевой агрегат РА
при отсутствии управления
при ручном управлении
Δхв
ДК
Δδвру.
lрп
Шток силового механизма рулевого агрегата РА при этом
остается неподвижным.
при автоматическом управлении
(Вычислитель САУ)
UB
Δlра
ДК
lрп
ΔδвА
Кинематика проводки рычага управления при этом остается неизменной, и колонка штурвала
неподвижна. Информация о наличии усилий в проводке выдается на индикатор. Таким образом,
обеспечивается независимость ручного и автоматического управления и возможность совместной
работы пилота и автоматики.

7.

Кинематическая схема параллельного включения исполнительного устройства автоматики в
проводку управления
Исполнительным устройством автоматики служит электромеханическая
рулевая машина РМ, сопряженная с проводкой через тросовую передачу и
качающийся сектор.
при отсутствии управления
при ручном или автоматическом управлении.
Δxв
Uв
lрп
Δφ РМ
Δδвру

8.

Схема аналогового электромеханического автопилота угла
тангажа с жесткой и скоростной обратными связями в
сервоприводе
Состав автопилота: датчик угловой скорости тангажа ДУС, датчик угла тангажа гировертикаль ГВ, задатчик угла тангажа - рукоятка управления РУ, механизм
согласования МС и сервопривод руля высоты. Механизм согласования вместе с
сумматором сервопривода образуют канал руля высоты вычислителя автопилота ВАП
Сервопривод СП в включает в себя сумматор (С), усилитель (У), рулевую машину РМ в
8

9.

РАБОТА МЕХАНИЗМА СОГЛАСОВАНИЯ
СД
СП
ФСД
СОГЛ
СС
ФСП
U=ϑ - ϑсп
U=ϑ - ϑз
У
МС
Датчик
тангажа
Механизм
согласования
СТАБ
M
Р
9

10.

Режимы работы АП
1. СОГЛАСОВАНИЕ - рулевая машина высоты не включена, а положение ее
выходного вала согласовано с положением руля высоты. На вход механизма
согласования поступает сигнал, пропорциональный алгебраической сумме
сигналов угла текущего тангажа и сигнала ОС с РМ. Происходит
синхронизация канала тангажа до включения его в режим стабилизации и
запоминание текущего значения угла тангажа в МС (1-вкл). Автопилот
готовится к безударному включению для управления рулем высоты.
2. СТАБИЛИЗАЦИЯ - рулевая машина подключается для управления рулем
высоты. Сигнал u пропорционален разности значений угла тангажа и
балансировочного положения руля высоты на момент включения режима
стабилизации. МС отключается от сумматора С (контакт 1 размыкается).
Любое отклонение самолета по углу тангажа под действием внешних
возмущений от того угла тангажа , который имел самолет в момент
включения режима стабилизации, воспринимается автопилотом как
рассогласование, которое необходимо парировать. Закон управления
выглядит:
Отработка руля пропорциональна
рассогласованию ( 0.)
3. УПРАВЛЕНИЕ – Пилот воздействуя на рукоятку управления «Спускподъем», задает управляющий сигнал по тангажу. АП реализует закон
управления
.
По «положению» рукоятки управления (или по скорости)
10

11.

Функциональная схема аналогового
электрогидравлического автопилота угла тангажа
Состав автопилота
входят те же датчики
текущих и заданных
параметров, что и в
электромеханическом
автопилоте.
Отличие:
- в сервоприводе только ЖОС;
- режим стабилизации угла тангажа включается
при стриммированном положении руля высоты,
шток РА в нейтрали;
- блок согласования БС запоминает текущее
значение угла тангажа самолета аналогично МС
11

12.

В процессе эксплуатации осуществляется
Проверка работоспособности:
- Включение питания АП;
- Включение режимов АП;
- Включение сигнализации режимов АП;
- Реакция на изменение входных сигналов текущих и заданных;
Проверка
передаточных коэффициентов
Регулировка
передаточных коэффициентов
12

13.

13.2. Управление продольным короткопериодическим движением
13.2.1 Процесс устранения начального значения угла тангажа
M M
M
M
z
z в
z
z z
вАП = k ( зад ),
вАП = k z k ( зад ),
при t t1 k k
z z
z
.
M z меняет знак
при t t1 k k
z z
13

14.

Показатели качества управления по тангажу:
1. Точность стабилизации угла
тангажа зад
2. Перерегулирование тангажа
3. Время регулирования тангажа t рег
Переходные процессы при
оптимальных значениях передаточных
коэффициентов закона управления АП
k*
и
k
z

15.

13.2.2. Процесс устранения автопилотом угла тангажа с жесткой обратной связью
в сервоприводе внешнего ступенчатого моментного возмущения Мzв
вАП = k z k ( зад ),
z
V 2 АП
(M z в ) уст M zв m Sba
( в ) уст
2
в
z
( вАП ) уст k уст
уст
M zв
2
k m zв Sba V 2
Автопилот угла тангажа с жесткой обратной связью в сервоприводе
является статическим по отношению к ступенчатому внешнему
возмущающему моменту тангажа.
15

16.

13.2.3. Процесс устранения автопилотом угла тангажа с жесткой
обратной связью в сервоприводе ступенчатого внешнего вертикального
ветрового возмущения Wy
1. Угол атаки самолета практически мгновенно
изменяется на величину
0
w Wy / V
2. Угол тангажа и наклона траектории
( w )
Постоянная нормальная
составляющая ветра Wy
не
влияет на точность стабилизации
угла тангажа автопилотом.
сначала сохраняют свои значения,
3. Ввиду увеличения угла атаки увеличивается
подъемная сила и поворачивается вектор
путевой скорости вверх.
4. Момент M z поворачивает продольную ось
самолета навстречу ветру. Оба явления
уменьшают угол атаки, и начинают возрастать
углы тангажа и наклона траектории,
5. Автопилот отклоняет рули высоты, тангаж
возвращается к прежнему значению.
6. Самолет приобретает скорость ветра и
сохраняет значения углов атаки, тангажа и
отклонение рулей высоты, которые были до
момента попадания самолета в вертикальный
поток воздуха. Однако приращение угла
наклона траектории изменяет исходный
режим полета.
16

17.

13.2.4. Процесс устранения автопилотом угла тангажа с жесткой обратной
связью в сервоприводе ступенчатого внешнего силового возмущения Fyв
1.
2.
3.
4.
Уменьшение массы вызовет поворот вектора скорости вверх.
Произойдет уменьшение угла атаки и уменьшение подъемной силы.
Установится такое значение угла атаки, при котором обеспечится равенство подъемной силы
новому значению силы тяжести самолета.
Уменьшение угла атаки приведет к уменьшению момента статической устойчивости
что вызовет поворот продольной оси самолета и изменение угла тангажа.
M z
5. Автопилот среагирует на это изменение отклонением рулей высоты.
6. Установится такое отклонение рулей высоты, при котором момент
угле атаки уравновесит управляющий момент
M z в
M z при изменившемся
Отклонение рулей высоты автопилотом угла тангажа с жесткой обратной связью в сервоприводе
возможно лишь при наличии рассогласования по углу тангажа.
Статическую ошибку можно определить из следующего соотношения:
2 m zв mg
уст
.
2
k m z c y S V
Статическая ошибка прямо пропорциональна
изменению
массы
самолета
и
обратно
пропорциональна передаточному коэффициенту
автопилота по углу тангажа
17