Кинематический анализ рычажного механизма. План скоростей. Практика №3

1. Структурный анализ механизма

Степень подвижности механизма
определим по формуле
Чебышева:
4
A
C(C5),
S4
O
S2
1
где
B(B6),S3
3
6
S5
2
n – число подвижных звеньев
6
получим
W 3 5 0 2 7 1.
5
D
W 3n p4 2 p5 ,
механизма;
p4 – число кинематических
пар 4 класса;
p5 – число кинематических
пар 5 класса;
За начальное звено принимаем кривошип ОА, так как для него
задан закон движения. Формула строения механизма в этом
случае:
[1,6] (2,3) (4,5) ,
6 где [1,6] – начальный механизм I класса;
(2,3) – структурная группа II класса 2 вида;
(4,5) – структурная группа II класса 3 вида.
Таким образом, данный механизм является механизмом второго класса.

2. Построение плана скоростей

2
4
A
C(C5),
S4
O
c,s4
kl =… [м мм-1]
S2
1
2
3
6
pv a
a
B(B6),S3
1
kv =… [м с-1 мм-1]
6
VA
... мм.
kv
s2
Начальный механизм [1,6]
Скорость точки А:
S5
VA ω 1 OA ... м с -1
Группа (2,3)
5 Скорость точки В:
V B V A V BA ;
V B V B6 V BB6 .
5
D
6
V
ω 2 BA ... c 1
AB
AC
ac ab
... мм.
AB
BS
bs2 ab 2 ... мм.
AB
b
pv,b6,d
c5
Группа (4,5)
Скорость точки С5:
VC D
V C5 V C V C5C ;
ω
ω
... c 1
4
5
CD
V C5 V D V C5D .
5

3. Построение плана ускорений

2
4
A
C(C5),
S4
O
kl =… [м мм-1]
1
S5
5
5
5
D
6
c5
2
AC
ac ab
... мм.
AB
BS
bs2 ab 2 ... мм.
AB
c5d
B(B6),S3
3
6
kv =… [м с-1 мм-1]
механизм [1,6]
ba s2
Ускорение точки А:
a A ω12 OA ... м с -2
Группа (2,3)
Ускорение точки В:
ban a
c,s4
a
c5cr
n
τ
a
a
a
a
B
A
BA
BA ;
k
r
a
a
a
a
B
B
BB
BB6 .
6
6
τ
k
aBB
6
c5dn
s5
1 Начальный
6
b
2
S2
ka =… [м с-1 мм-1] pa ,b6,d
s2
b
a
2
0; ε 2 BA ... c
AB
c,s4
c5
c5
ck
pv,b6,d
Группа (4,5) Ускорение точки С5:
a C a C a Ck C a Cr C ;
5
5
5
n
τ
a C5 a D a C5 D a C5 D .
k
C5 D
a
2 ω VC5C ;
ε 4 ε5
aCτ 5 D
CD
... c 2