Куприянов

1.

Рузаевский институт машиностроения
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение
высшего образования
«НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ МОРДОВСКИЙ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМ. Н. П. ОГАРЁВА»
Рузаевский институт машиностроения (филиал)
Отделение среднего профессионального образования
ДИПЛОМНЫЙ ПРОЕКТ СПЕЦИАЛИСТА СРЕДНЕГО ЗВЕНА
по теме:
РАЗРАБОТКА МЕРОПРИЯТИЙ ПО ОСНАЩЕНИЮ САУ ПОВОРОТОМ
РАБОЧЕГООРГАНА ПРОМЫШЛЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА МОДЕЛИ МП 9 – С ПРИ
ЗАГРУЗКЕИ ВЫГРУЗКЕ ЗАГОТОВОК В РАБОЧУЮ ЗОНУ
Автор дипломного проекта
Я.М. Куприянов
Специальность 15.02.14 Оснащение средствами автоматизации технологических
процессов и производств (по отраслям) Профессионалитет
Руководитель проекта,
преподаватель
М.Ю. Родиошкин

2.

Рузаевский институт машиностроения
ЦЕЛЬ РАБОТЫ – модернизация промышленного робота ПР 4-3 с
использованием современных электроприводов и комплектующих
системы управления для восстановления работоспособности с
повышением грузоподъемности.
ЗАДАЧИ ПРОЕКТА
– спроектировать систему управления на основе программируемого
логического контроллера, панели оператора,
.
–сконфигурировать панель оператора,
– моделирование логики работы системы управления.

3.

Рузаевский институт машиностроения
Общие сведения о промышленном роботе ПР 4-3
Промышленный робот «ПР 4-3» предназначен для автоматизации операций
листовой штамповки на прессах КД. Робот рассчитан для работы в закрытых
помещениях при температуре воздуха 20° и относительной влажности воздуха 80
%. Вращательное движения в горизонтальной плоскости и поступательное
движение в вертикальной плоскости обеспечивается работой пневмоцилиндров.

4.

Рузаевский институт машиностроения
Краткое описание робота ПР 4-3
Робот состоит из манипулятора 1, пульта управления 2 и
соединительного кабеля электрического жгута 3.

5.

Рузаевский институт машиностроения
Краткое описание робота ПР 4-3
Механизм подъема состоит из корпуса
цилиндров и направляющих втулок 1, двух
направляющих колонок 2 и двух поршней 3,
расположенных в корпусе. Направляющие
колонки и поршни жестко крепятся к плите
4, на которой устанавливаются две руки.
К плите крепится кожух 5. Подвод сжатого
воздуха в нижнюю и верхнюю полости
цилиндров производится через штуцеры 6.
При подаче сжатого воздуха в нижние
полости цилиндров плита 4 перемещается
вверх, а при подаче сжатого воздуха в
верхние полости плита перемещается вниз.

6.

Рузаевский институт машиностроения
Краткое описание робота ПР 4-3
Механизм поворота выполнен на основе поворотного пневмоцилиндра.
Флажок пневмоцилиндра. 1 жестко закреплен в корпусе 2. На корпусе 2
установлены демпферы 3, взаимодействующие с пальцем 7
пневмоцилиндра.
Демпферы одновременно выполняют роль неподвижных упоров.
При подаче сжатого воздуха через штуцеры 4 пневмодилиндр, закрепленный на подшипниках на неподвижном флажке 1, вращается в ту
или другую сторону.

7.

Рузаевский институт машиностроения
Пневматическая схема привода
Воздух поступает на
распределители РЗ1–Р35
командоапларата КА и реле
давления РД. Реле давления
РД служит для отключения
робота. при понижении
давления ниже допустимого
(0,35 МПа). Выходы
распределителей P33–Р35
соединены с
соответствующими полостями
пневмоцилиндров Ц1–Ц6.
Распределитель Р31 соединен
с эжекторами Э1, Э2, что
позволяет рабо-тать с
вакуумным захватом.
Распределитель P32 соединен
с питателем шиберным.
Дроссели ДРІ–ДР6 служат для
настройки скорости
срабатывания механизмов.

8.

Рузаевский институт машиностроения
Назначение и функции контроллера ОВЕН ПЛК - 100
Программируемый логический контроллер ОВЕН ПЛК100 предназначен для
создания систем автоматизированного управления технологическим
оборудованием в энергетике, на ж/д транспорте, в различных областях
промышленности, жилищно-коммунального и сельского хозяйства, на опасных
производственных объектах

9.

Рузаевский институт машиностроения
Схема подключения контроллера к роботу ПР 4-3

10.

Рузаевский институт машиностроения
Установка СoDeSys, инсталляция TARGET-файлов
Для установки среды программирования CoDeSys 2.3 следует запустить
программу инсталлятор (файл Setup.exe)
После инсталляции среды CoDeSys следует выполнить инсталляцию Targetфайлов. В Target-файлах содержится информация о ресурсах
программируемых контроллеров, с которыми работает CoDeSys.
Target-файлы контроллеров ОВЕН ПЛК100 могут быть скачаны с сайта
www.owen.ru.
Окно «InstallTarget» утилиты InstallTarge

11.

Рузаевский институт машиностроения
Создание проекта. Выбор контроллера
Для создания нового проекта необходимо в среде СоDеSys вызвать команду
меню File | New или воспользоваться одноименной кнопкой на панели
инструментов.
После создания проекта нужно выбрать Target-файл, соответствующий
названию контроллера.
Окно выбора Target-файла

12.

Рузаевский институт машиностроения
Создание проекта. Выбор контроллера
После подтверждения настроек Target-файла необходимо создать
основной РОU (главную программу проекта).
Окно создания основного РОU

13.

Рузаевский институт машиностроения
Графический интерфейс панели оператора
Панель оператора представляет собой программируемый терминал,
выполняющий функции интерфейса оператора в системе, включающей
определенную совокупность технологических процессов,
программируемый логический контроллер (ПЛК), выполняющий
контрольные и управляющие функции относительно этих процессов, и
оператора, контролирующего прохождение этих процессов и, при
необходимости, корректирующего работу ПЛК.

14.

Рузаевский институт машиностроения
Доклад окончен.
Спасибо за внимание!