Фильтр оценки состояния для непрерывных систем (наблюдатель вектора состояния)

1. Тема 15. Фильтр оценки состояния для непрерывных систем (наблюдатель вектора состояния)

1/16
Тема 15.
Фильтр оценки состояния для
непрерывных систем
(наблюдатель вектора состояния)
ТАУ. Тема 15: Фильтр оценки состояния для непр
Юркевич В.Д.

2.

2/16
Обсуждаемые вопросы
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Реализация регулятора в модальном методе
синтеза
Фильтр оценки вектора состояния (наблюдатель
вектора состояния)
Уравнения наблюдателя вектора состояния
Расчет наблюдателя вектора состояния
Условие наблюдаемости системы
Теорема разделения в модальном методе синтеза
ТАУ. Тема 15: Фильтр оценки состояния для непр
Юркевич В.Д.

3. Реализация регулятора в модальном методе синтеза при доступном для измерения векторе состояния

ТАУ. Тема 15: Фильтр оценки состояния для непр
3/16
Юркевич В.Д.

4. Реализация регулятора в модальном методе синтеза при недоступном для измерения векторе состояния

ТАУ. Тема 15: Фильтр оценки состояния для непр
4/16
Юркевич В.Д.

5. Наблюдатель вектора состояния

5/16
Наблюдатель вектора состояния
ТАУ. Тема 15: Фильтр оценки состояния для непр
Юркевич В.Д.

6. Структурная схема системы управления с наблюдателем вектора состояния

ТАУ. Тема 15: Фильтр оценки состояния для непр
6/16
Юркевич В.Д.

7. Уравнение для ошибки наблюдения вектора состояния

ТАУ. Тема 15: Фильтр оценки состояния для непр
7/16
Юркевич В.Д.

8. Расчет наблюдателя состояния

8/16
Расчет наблюдателя состояния
ТАУ. Тема 15: Фильтр оценки состояния для непр
Юркевич В.Д.

9. Пример структурной схемы наблюдателя вектора состояния для системы 2-го порядка

9/16
Модель объекта управления
Модель наблюдателя вектора состояния
ТАУ. Тема 15: Фильтр оценки состояния для непр
Юркевич В.Д.

10. Пример: Система управления на основе модального метода синтеза при доступном векторе состояния

ТАУ. Тема 15: Фильтр оценки состояния для непр
10/16
Юркевич В.Д.

11. Пример: Система управления на основе модального метода синтеза с наблюдателем вектора состояния

ТАУ. Тема 15: Фильтр оценки состояния для непр
11/16
Юркевич В.Д.

12. Условие наблюдаемости системы

12/16
Условие наблюдаемости системы
Определение: Линейная система называется полностью
наблюдаемой, если по известным функциям y(t), u(t)
можно восстановить вектор состояния X(t) модели
объекта
Если система является полностью наблюдаемой, тогда
существует матрица L, позволяющая обеспечить
произвольное размещение на комплексной плоскости
корней характеристического полинома для уравнения
ошибки наблюдения
Критерий полной наблюдаемости:
ТАУ. Тема 15: Фильтр оценки состояния для непр
Юркевич В.Д.

13. Уравнения замкнутой системы управления с наблюдателем вектора состояния

ТАУ. Тема 15: Фильтр оценки состояния для непр
13/16
Юркевич В.Д.

14. Характеристический полином замкнутой системы с наблюдателем вектора состояния

ТАУ. Тема 15: Фильтр оценки состояния для непр
14/16
Юркевич В.Д.

15. Теорема разделения в модальном методе синтеза

ТАУ. Тема 15: Фильтр оценки состояния для непр
15/16
Юркевич В.Д.

16. Разделение темпов процессов в объекте управления и наблюдателе вектора состояния

ТАУ. Тема 15: Фильтр оценки состояния для непр
16/16
Юркевич В.Д.

17. Тема 16. Модальный метод синтеза непрерывных астатических систем управления

17/16
Тема 16.
Модальный метод синтеза
непрерывных астатических
систем управления
ТАУ. Тема 15: Фильтр оценки состояния для непр
Юркевич В.Д.