Конференция-ФИиИТ

1.

«Интеллектуальное планирование
оптимального пути для мобильных
беспилотных аппаратов (БПЛА / UGVs)»
Студентка: Гаджиева Хазина Тимуровна
Руководитель: Мусаева Ума Алиевна
Всероссийская научно-практическая конференция
"Цифровые технологии в науке, экономике и образовании"

2.

1. Что такое мобильные
беспилотные аппараты?
Летающие (БПЛА, дроны)
Наземные (Unmanned Ground Vehicles, роботы-курьеры, патрульные).
Главная проблема: им нельзя просто сказать "иди туда". необходим точный, безопасный и эффективный маршрут.
Почему это сложно? Рельеф, препятствия, законы, погода,
ограниченная энергия.

3.

Блок-схема, цикл работы:
1.Входные данные: Целевая точка,
карта местности, модель аппарата,
ограничения.
2. Модуль планирования: (Ядро
доклада) Алгоритм, который строит
маршрут.
3. Выход: Последовательность точек
(путь) или команд.
4. Исполнительное устройство:
Автопилот аппарата.
5. Обратная связь: Данные с датчиков
(лидар, камеры, GPS) для коррекции.

4.

Что значит "лучший" путь?
1. Кратчайший по расстоянию: Минимизация метров.
2. Самый быстрый: Минимизация времени (учитывает
тип поверхности и склон).
3. Наименее энергозатратный: Учитывает подъемы,
сопротивление ветра.
4. Самый безопасный: Максимальное удаление от
препятствий.
!
Ограничения:
Физические: Макс. подъем/спуск для аппарата.
Операционные: Запретные зоны (частная территория).

5.

Пример работы программы: