Исследование и разработка системы управления мобильного робота-гексапода

1. Исследование и разработка системы управления мобильного робота-гексапода

Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
ФГБОУ ВО «Рыбинский государственный авиационный технический
университет имени П. А. Соловьева»
Институт «Информационные технологии и системы управления»
Кафедра вычислительных систем
Исследование и разработка
системы управления мобильного
робота-гексапода
Студент группы ИВМ-22
Щербаков М. И.
Научный руководитель,
канд. техн. наук, доцент
Ломанов А. Н.

2. Объект исследования

Робот-гексапод
Характеристики:
модель 18DOF-B;
длина платформы: 17,5 см
ширина платформы: 15,5 см;
длина одной выпрямленной
ноги: около 23 см;
координацию сервоприводов
обеспечивает сервоконтроллер;
дистанционное
управление
осуществляется контроллером
(Arduino или аналогичным).

3. Обоснование объекта исследования

Преодоление
сложных участков
местности
Повышенная
стабилизация
рабочей
поверхности
Внедрение
автоматизированной
системы
управления
повышает проходимость
робота
и
повышает
эргономику

4. Цель работы

Исследование модели перемещения шагающих роботов и
разработка программного обеспечения для перемещения
робота-гексапода по сложному рельефу.

5. Задачи исследования

анализ математических моделей шагающих роботов;
выбор математической модели управления роботагексапода в условиях сложного рельефа;
разработка системы управления подсистемами роботагексапода;
разработка автономной системы позиционирования;
разработка системы дистанционного управления.

6. Благодарю за внимание