Similar presentations:
Бег-бот: мобильный робот для подготовки спортсменов-легкоатлетов
1.
ОСНОВЫПРОЕКТНОЙ
ДЕЯТЕЛЬНОСТИ
2.
Прежде чем начатьОценить актуальность (должен соответствовать времени)
Понять в общих чертах как будет выглядеть робот
3.
Рассматриваем вариантыПервый вариант: один двигатель отвечает за скорость, другой за поворот оси
передних колес(4 колеса)
Но
- сложная кинематика поворота.
- необходимость обеспечения свободного места для хода колес
4.
Второй вариант: два двигателя отвечают за скорость и поворот передних колес(4колеса)
Но
- сложная кинематика поворота.
- необходимость обеспечения свободного места для хода колес
5.
Третий вариант: два двигателя отвечают за скорость и поворот передних колес, сзадиодно колесо на подшипнике
Не нужна ось отвечающая за поворот
Не нужно место для поворота колес
6.
Ремесло конструктораФанера – самый легкодоступный вариант, хорошо обрабатывается. Для
обеспечения необходимой жесткости и прочности всей конструкции нужно
правильно выбрать толщину фанерного листа. Рекомендуется использовать листы
толщиной не менее 6мм.
Алюминиевые композитные панели – как и фанера, сравнительно легко
обрабатываются, при этом жёстче и прочнее, поэтому можно использовать листы
небольшой толщины. Этот материал пластичен, при ударах не лопается, а лишь
незначительно деформируется.
7.
используя такие программы, как Компас3D или SolidWorks позволяет учесть важныеаспекты:
1) Правильные кабельные трассы. Разложить провода что бы не торчали, не были
натянуты, не провисали
2) Легкий доступ к элементам управления и аварийным кнопкам.
3) Определение активных областей датчиков. Компоненты не должны ударяться во
время поворотов. Возможно использование покупных платформ, но в таком случае
ограниченно пространство для компоновки.
8.
Моделирование и моделиДля моделирования необходимо определить какие внешние и внутренние
параметры должны быть учтены в модели, какие допущения и ограничения могут быть
установлены. Необходимо понимание – какой результат мы хотим получить,
осуществляя моделирование.
Наиболее часто с помощью таких моделей решаются: • задачи моделирования,
когда необходимо установить, как изменятся отдельные параметры робота (его
положение, скорость, ускорение, усилия, моменты) при поступлении сигналов
управления (изменение массы робота, геометрических размеров звеньев, внешних
возмущений и пр.); • задачи управления, когда требуется определить, какие сигналы
управления следует подать на исполнительные устройства (двигатели, соленоиды и
др.), чтобы некоторые «управляемые» параме ваются различные математические
модели этого устройства и исследуется динамика управляемого движения робота
9.
Мир внутри компьютераПреимущество использования таких таких сред как V-REP, Gazebo в том, что,
несмотря на суще ственную ошибку моделирования, образующуюся здесь при
сравнении с «классическими» методами, использующими математические модели
на основе дифференциальных уравнений, пользователь получает набор готовых
инструментов для создания моделей различной сложности, их визуализации в
процессе моделирования, а также возможность создавать и отлаживать алгоритмы
управления объектами с учетом их взаимодействия на «сцене»
10.
Преимущество V-REP состоит в возможности осуществлять програмноевзаимодействие скриптов написанных «внешними» программами, Matlab, С++,
Python.
11.
Создавая программу, целью которой является решение элементарных задач возможнооспользование уже готовых решений в интернете, но когда необходимо совместить
решение нескольких простых задач или есть дополнительные ограничения,
разработчику придется все глубже погружаться в математические методы и изучать
новые способы решения данных задач
12.
Распределение обязанностейСтратегический уровень системы (управления выполняет самые ресурсоемкие
задачи: распознавание видеопотока, расчет маршрута и т.д.)
Тактический уровень (движение по заданной траектории, объезд препятствий,
выполнение требований знаков дорожного движения.
Исполнительный уровень (предназначен для непосредственного управления
приводами и другими исполнительными устройствами)