Similar presentations:
Модальный метод синтеза непрерывных систем
1. Тема 14. Модальный метод синтеза непрерывных систем
1/15Тема 14.
Модальный метод синтеза
непрерывных систем
ТАУ. Тема 14: Модальный метод синтеза непрерыв
Юркевич В.Д.
2.
2/15Обсуждаемые вопросы
1.
2.
3.
4.
5.
Связь модального метода синтеза с корневым
методом анализа показателей качества
переходных процессов
Задача стабилизации состояния равновесия
системы
Основное расчетное соотношение модального
метода синтеза
Условие управляемости системы
Задача стабилизации выхода объекта управления
ТАУ. Тема 14: Модальный метод синтеза непрерыв
Юркевич В.Д.
3. Корневой метод анализа показателей качества переходных процессов
3/15Характеристический полином системы:
Характеристическое уравнение системы:
ТАУ. Тема 14: Модальный метод синтеза непрерыв
Юркевич В.Д.
4. Суть модального метода синтеза
4/15Суть модального метода синтеза
В модальном методе синтеза используется взаимосвязь
между показателями качества переходных процессов в
динамической системе и размещением корней
характеристического полинома этой системы.
Суть модального метода синтеза состоит в формирование
заданного размещения корней характеристического
полинома замкнутой системы на основе соответствующего
выбора коэффициентов матрицы обратной связи по
вектору состояния модели объекта управления.
ТАУ. Тема 14: Модальный метод синтеза непрерыв
Юркевич В.Д.
5. Случай 1. Задача стабилизации состояния равновесия системы
5/15Требуется обеспечить устойчивость состояния равновесия
системы и заданные показатели качества переходных
процессов путем выбора коэффициентов матрицы
обратной связи K , т.е. свойство:
Юркевич В.Д.
ТАУ. Тема 14: Модальный метод синтеза непрерыв
6. Основное расчетное соотношение модального метода синтеза
6/15Уравнение замкнутой системы:
ТАУ. Тема 14: Модальный метод синтеза непрерыв
Юркевич В.Д.
7. Условие управляемости системы
7/15Условие управляемости системы
Определение: Линейная система называется полностью
управляемой, если для любого произвольного
начального состояния и произвольного конечного
состояния систем существует конечное управление,
которое переводит систему из начального в конечное
состояние за ограниченное время
Если система является полностью управляемой, тогда
существует матрица K, позволяющая обеспечить
произвольное размещение корней характеристического
полинома на комплексной плоскости
Критерий полной управляемости:
ТАУ. Тема 14: Модальный метод синтеза непрерыв
Юркевич В.Д.
8. Случай 2. Задача стабилизации выхода объекта управления
ТАУ. Тема 14: Модальный метод синтеза непрерыв8/15
Юркевич В.Д.
9. Расчет матрицы К в задаче стабилизации выхода объекта управления
ТАУ. Тема 14: Модальный метод синтеза непрерыв9/15
Юркевич В.Д.
10. Расчет коэффициента D в задаче стабилизации выхода объекта управления
Расчет коэффициента D в задаче стабилизации10/15
выхода объекта управления
ТАУ. Тема 14: Модальный метод синтеза непрерыв
Юркевич В.Д.
11. Пример
11/15Пример
ТАУ. Тема 14: Модальный метод синтеза непрерыв
Юркевич В.Д.
12. Пример (2)
12/15Пример (2)
ТАУ. Тема 14: Модальный метод синтеза непрерыв
Юркевич В.Д.
13. Пример (3)
13/15Пример (3)
ТАУ. Тема 14: Модальный метод синтеза непрерыв
Юркевич В.Д.
14. Пример (4)
14/15Пример (4)
ТАУ. Тема 14: Модальный метод синтеза непрерыв
Юркевич В.Д.
15. Пример (5)
15/15Пример (5)
ТАУ. Тема 14: Модальный метод синтеза непрерыв
Юркевич В.Д.
16. Тема 14. Фильтр оценки состояния для непрерывных систем (наблюдатель вектора состояния)
16/15Тема 14.
Фильтр оценки состояния для
непрерывных систем
(наблюдатель вектора состояния)
ТАУ. Тема 14: Модальный метод синтеза непрерыв
Юркевич В.Д.