Лабораторная работа №3. Планирование экспериментов применительно к объекту исследований

1. Лабораторная работа №3 ПЛАНИРОВАНИЕ ЭКСПЕРИМЕНТОВ ПРИМЕНИТЕЛЬНО К ОБЪЕКТУ ИССЛЕДОВАНИЙ

2. 1. Анализ объекта исследований 1.1. Цель исследования:

синтез оптимальных управлений движением
виброизолированного упругого манипулятора,
работающего в условиях случайных и
детерминированных воздействий
1.2. Целевая функция:
минимум погрешности позиционирования,
т.е. разницы между реальным и требуемым
положением центра масс схвата манипулятора
в точке позиционирования

3. 2. Описание откликов и факторов Факторы (входные и управляющие переменные) Отклик (выходная переменная)

1. Входные переменные:
- Требуемое положение
схвата манипулятора;
- Случайные воздействия;
- Детерминированные
воздействия.
2. Управляющие переменные:
- Усилия в приводах;
- Параметры системы
виброизоляции.
Виброизолированный
упругий манипулятор
Реальное
положение
схвата
манипулятора

4.

3. Описание плана эксперимента
3.1. Уровни факторов (качественные значения)
Рассмотрим 3 фактора:
1. Случайные воздействия в виде:
«белого шума» - А1,
с нормальным распределением – B1,
с равномерным распределением – C1.
2. Усилия в приводах изменяются:
по предложенному оптимальному закону – A2,
по кососимметричному закону без учета помех и системы виброизоляции – B2,
по произвольному закону – C2.
3. Параметры системы виброизоляции :
произвольные (пассивной системы виброизоляции) – A3,
оптимальные (пассивной системы виброизоляции) – B3,
меняющиеся по предложенному закону (активная система виброизоляции) – С3.

5. 3.2. План эксперимента (комбинация уровней факторов) «Латинский квадрат»

Параметры системы
виброизоляции
Усилия в приводах
A2
B2
C2
A3
A1
C1
B1
B3
B1
A1
C1
C3
C1
B1
A1

6. СПАСИБО ЗА ВНИМАНИЕ