1 Введение

1.

СОЗДАНИЕ РОБОТА
В AUTODESK FUSION 360
1. Начало
Молотков М.А.

2.

НА ЭТОМ УРОКЕ
Мы начнём моделирование робота, в
процессе которого создадим все основные
узлы, разработаем их чертежи, протестируем
под нагрузкой, а также создадим рендер
проекта.

3.

ШАГИ СОЗДАНИЯ ПРОЕКТА
7 раз отмерь, один раз
отрежь!
(с)Цитаты робототехников
Шаг 1
Шаг 2
• Исследование рынка
• Определение спецификации проекта
• Изучение возможных реализаций и выбор одной из
них
Шаг 3
• Выбор центрального расположения и метода
соединения компонентов проекта
Шаг 4
Шаг 5
• Проектирование компонентов
• Подготовка сборочных чертежей, их изменение после
теста прототипа робота
Шаг 6

4.

ГОЛОНОМНЫЕ СВЯЗИ
Мы собираемся установить манипулятор на
голономную платформу. Такая платформа может
двигаться в любом направлении независимо с
помощью Колеса Илона.
Колесо Илона (Шведское колесо) — роликонесущее
колесо, позволяющее транспорту двигаться в любом
направлении. Своё название оно получило от
шведского
изобретателя
Бенгта
Илона,
разработавшего его.

5.

МАНИПУЛЯТОР
Линейный
Цилиндрический
Параллельный
SCARA
Портальный
SCARA

6.

СТЕПЕНЬ СВОБОДЫ
В этом проекте мы будем использовать
шарнирный манипулятор (робо-рука), потому что
он обладает 5 степенями свободы
Число степеней свободы определяет режим, в
котором тело может двигаться. Можно сказать,
что число степеней свободы эквивалентно
количеству независимых перемещений частей
устройства.
Робо-рука имеет от 5 до 7 степеней свободы.

7.

ТЕРМИНОЛОГИЯ
Мы
будем
моделировать
пятиосевой
манипулятор, т.е. имеющий 5 степеней свободы.
Типы устройств захвата:
Механический
Вакуумный
Карабин
Магнитный
Расширяемый

8.

МОТОРЫ ДЛЯ МАНИПУЛЯТОРА
Также есть целый ряд моторов, которые мы можем с разной долей успеха использовать
DC мотор
Бесколлекторный
Шаговый
Сервомотор

9.

СПЕЦИФИКАЦИЯ ПРОЕКТА
• Голономная
система
движения;
• Шарнирный
манипулятор
«робо-рука»;
• Механический захват;
• Максимальный вес 6 кг;
• Размеры 30х20 см;
• Диапазон 20 м;
• Bluetooth-управление;
• 6 степеней свободы;
• Грузоподъёмность – 1 кг;
Шаг 1
Шаг 2
• Исследование рынка
• Определение спецификации проекта
• Изучение возможных реализаций и выбор одной из
них
Шаг 3
• Выбор центрального расположения и метода
соединения компонентов проекта
Шаг 4
Шаг 5
• Проектирование компонентов
• Подготовка сборочных чертежей, их изменение после
теста прототипа робота
Шаг 6

10.

ВЫБОР КОМПОНЕНТОВ
• 4 шт DC мотор 350 об/мин, 2.2 кг/см
крутящий момент;
• 4 шт драйвера двигателя;
• 1 шт HC-06 Bluetooth модуль;
• 1 шт Плата Arduino Mega;
• 1 шт микро сервомотор SG-90 1.8 кг/см;
• 3S LiPo АКБ;
• Сервомотор
с
высоким
крутящим
оборотом не менее 13 кг/см
• Батарейный слот, держатель серво и тд

11.

ПРИМЕРНЫЙ ЧЕРТЁЖ
Далее примерно представим
взаимное
расположение
компонентов проекта. Это
удобнее всего делать прямо
на листе бумаги.
Шаг 1
Шаг 2
• Исследование рынка
• Определение спецификации проекта
• Изучение возможных реализаций и выбор одной из
них
Шаг 3
• Выбор центрального расположения и метода
соединения компонентов проекта
Шаг 4
Шаг 5
• Проектирование компонентов
• Подготовка сборочных чертежей, их изменение после
теста прототипа робота
Шаг 6

12.

ПРИМЕРНЫЙ ЧЕРТЁЖ

13.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ
Сегодня мы проделали 3 шага из 6 по созданию проекта робота:
• Рассмотрели аналогичных роботов на рынке;
• Определились со спецификацией;
• Разобрали список компонентов, а также их взаимное расположение;
Также узнали, что такое голономная система, типы манипуляторов, их составные части, а
также различные варианты устройств захвата.
Теперь можно приступать к непосредственному проектированию!