Марсоход "Spirit"

1.

1
Подготовили обучающиеся
т/о «Робототехника»
Ярославцев Владислав и
Буторина Александра.

2.

- Знакомство с роботами-планетоходами.
- История полётов марсоходов.
- Детали миссии марсохода Spirit.
- Особенности движения и маневрирования.
- Конструирование марсохода Spirit.
- Тестирование робота.
2

3.

Планетоход – это автономный робот, созданный для перемещения
по поверхности определённой планеты с целью проведения
научных исследований и отправки результатов на Землю.
3

4.

Основной задачей, поставленной перед марсоходами, было
окончательно решить вопрос о наличии/отсутствии на Марсе
воды в жидком и парообразном состоянии, а также
изучение осадочных пород.
Вспомогательными задачами —
осуществить детальное
геологическое исследование
Красной Планеты.
4

5.

В ходе разработки было проведено множество тестов
различных шасси. В итоге было выбрано колёсное шасси,
которое
обеспечивает
маневренность,
благодаря
поворотным колёсам и очень большому ходу подвески.
Вместе с приводом всех шести колёс, это даёт возможность
без проблем преодолевать огромные камни на поверхности
Марса.
5

6.

Марсоход имеет 6 колёс. Поворотный механизм марсохода выполнен на основе
сервоприводов. Такие приводы расположены на каждом из передних и задних колёс, средняя
пара поворотных приводов не имеет. Поворот передних и задних колёс марсохода
осуществляется при помощи электромоторов, действующих независимо от моторов,
обеспечивающих перемещение аппарата.
Когда марсоходу необходимо повернуть, двигатели включаются и поворачивают колёса на
нужный угол. Всё остальное время двигатели, наоборот, препятствуют повороту, чтобы
аппарат не сбивался с курса, из-за хаотичного движения колёс. Переключение режимов
поворот-тормоз производится с помощью реле.
6

7.

Марсоход «Spirit» при массе всего 185 кг, нёс впечатляющий набор научной аппаратуры. В него
входили:
— панорамная TV-камера высокого разрешения;
— навигационная TV-камера;
— миниатюрный термоэмиссионный спектрометр, для изучения образцов пород.
Каждый марсоход, также имел управляемый манипулятор оснащенный:
— рентгеновским спектрометром;
— магнитным сборником металлических частиц;
— микроскопическим увеличителем;
— фрезой, для очистки образцов породы.
"Рука" каждого марсохода давала ему широчайшие
возможности в плане исследования и анализа
образцов породы, изучения структуры грунта.
Источником питания служили солнечные батареи.
Бортовой компьютер был построен на специальном
радиационно-устойчивом процессоре.
7

8.

Spirit – марсоход космического агенства NASA. Марсоходыблизнецы Spirit и Opportunity были запущены к Марсу в
2003 году, в рамках программы «Mars Exploration Rover».
Планировалось, что аппараты проработают на Красной
планете 90 дней, однако они продержались более пяти
лет.
8

9.

В конструкции нашего марсохода используются большие
сервомоторы для движения робота и средние
сервомоторы, для управления поворотными колёсами.
9

10.

10

11.

Благодаря тому, что есть возможность
независимо управлять положениями левых и
правых рулевых колёс робота, наша модель
может разворачиваться на месте.
11

12.

12

13.

13

14.

При установке и подключении смартфона, наш
марсоход
сможет
провести
исследование
окружающей обстановки вокруг нас.
14

15.

ИК-датчик
ИК-маяк
15

16.

16