Требушет. Робототехника

1.

ТРЕБУШЕТ
Подготовили обучающиеся
т/о «РОБОТОТЕХНИКА»
Юрьева Елизавета и
Селиванов Илья
1

2.

В нашем проекте:
* История средневековой метательной машины.
* Особенности строения фермовых конструкций и их свойства.
* Использование ферм в робототехнике, машиностроении и
архитектуре.
* Исследование зависимости дальности стрельбы требушета от
точки вылета снаряда.
* Применение храпового механизма для зарядки требушета.
* Построение робота-требушета.
* Тестирование робота.
2

3.

Требушет – средневековая метательная
машина гравитационного действия для
осады городов.
3

4.

На Руси подобные камнемёты вместе с катапультами
и баллистами назывались по́роками. В советской
военно-исторической науке использовалось другое
именование данного вида осадных машин —
фрондибо́ла
4

5.

Первые сведения о метательной машине, похожей
по принципу действия на требушет, встречаются в
Китае в V веке до н. э. однако нельзя сказать с
уверенностью, что описанная та конструкция
воспроизводит классический требушет.
5

6.

Требушет мог кидать
«камни и большие, и многочисленные, так
что ни земля не могла выносить их
попаданий, ни человеческие сооружения».
6

7.

Принцип действия основан на использовании
энергии падающего груза большой массы,
закреплённого на коротком конце рычага. При этом
длинный конец рычага разгоняет пращу со снарядом
до большой скорости.
7

8.

После выстрела взвод требушета осуществлялся обслугой,
которая с помощью лебёдки притягивала верёвками длинный
конец рычага вниз. Стрелять требушет мог всем, что
помещалось в верёвочное «седло» («гнездо», «пяту»): от
каменных ядер и горшков с нефтью, до отрубленных голов и
живых людей.
8

9.

Перед сборкой нашего проекта, мы изучили
материал по фермовым конструкциям, так-как они
очень лёгкие и прочные.
Фермовые конструкции - это несущие структуры, в
звеньях которых,
при попытке деформации
возникают только силы растяжения и сжатия.
Обычно звенья фермы образуют треугольник.
9

10.

По форме , эти конструкции можно разделить
на плоские, треугольные и квадратные.
10

11.

Треугольные фермы часто используют в
конструкции стрелы башенного крана.
Благодаря этому удается создать лёгкую и
очень прочную конструкцию
11

12.

Квадратные фермы можно заметить в основании
башенных кранов. Благодаря пространству внутри
фермы, в нём можно разместить обычные лестницы,
или лифт.
12

13.

Железнодорожный мост
13

14.

Фюзеляж и крылья самолётов
14

15.

Эйфелева башня
15

16.

Элементарной частью нашего проекта является
треугольник, как самая стабильная конструкция.
Треугольная форма силовых балок обеспечивает
жесткость конструкции.
16

17.

Для построения прочного требушета из LEGO мы
использовали рамки, а также балки, которые делают
конструкцию более прочной в перпендикулярной
плоскости.
17

18.

Средний сервомотор поднимает микропроцессорный
блок, который выступает и роли груза. Именно в нем
запасаетя потенциальная энергия, которая затем,
при выстреле расходуетя на метание снаряда.
18

19.

Когда сервомотор вращается в одну сторону, робот заряжаетсямикропроцессорный блок поднимается. Когда же сервомотор
начинает вращаться в другую сторону, происходит выстрел.
Поскольку средний сервомотор размещен вертикально, то
привод от него подается через угловую зубчатую передачу.
19

20.

Быстрое высвобождение накопленной энергии возможно за
счет храповика, который разблокирует ось катапульты.
Храповой механизм - это зубчатый механизм, состоящий из
зубчатого колеса и собачки, которая обеспечивает вращение
оси только в одном направлении.
20

21.

Опорные колёса можно смещать по высоте,
тем самым регулировать дальность полёта
снаряда.
21

22.

Метательная корзина и снаряды
22

23.

Управление требушетом
ИК-датчик
ИК-маяк
23

24.

Этапы сборки
24

25.

СПАСАИБО
ЗА
ВНИМАНИЕ!
25