Проект "Робоняша"

1.

Проект Робоняша
Цель проекта:
Научиться понимать и работать с Робоняшей.
Автор:Иван Горбачев

2.

Робоняша это конструктор который предназначен
для робототехников старше 11 лет.

3.

Программа следопыт
Сенсор способен не только отличать чёрную
поверхность от белой. В отличии от цифрового
датчика линии, он способен отличить оттенки серого.
Это даёт вам возможность точно контролировать
процесс перехода границы от чёрного к белому и
наоборот, ведь результатом является усреднённое
значение небольшого пятна под фотоэлементом.
Основной фотоэлемент работает в инфракрасном
спектре. Дополнительно на сенсоре установлен
светодиод, который загорается когда поверхность под
датчиком светлая. Это удобно для диагностики и
настройки.
Переменный резистор, установленный на сенсоре,
позволит регулировать чувствительность сенсора в
широких пределах. Это позволяет откалибровать
датчик под вашу конструкцию, материал покрытия и
различные условия внешнего освещения.

4.

Моя цель научиться работать с программой следопыт
и научить робота различать цвета и научить его
передвигаться по заданной траектории.

5.

Команда следопыт
var SPEED = 0.3;
var detective = require(‘@amperka/robot-2wd’).connect();
var lineSensor = require(‘@amperka/analog-line-sensor’);
var leftSensor = lineSensor.connect(A0);
var rightSensor = lineSensor.connect(A1);
var lineFollower = require(‘@amperka/pid’).create({
target: 0,
kp: 0.35,
ki: 0.05,
kd: 1.5,
outputMin: -1.5,
outputMax: 1.5
});
lineFollower.run(function() {
var right = rightSensor.read();
var left = leftSensor.read();
var error = left - right;
var output = lineFollower.update(error);
detective.go({
l: SPEED + output,
r: SPEED - output
});
}, 0.02);

6.

Вот как робоняша выполняет команду
следопыт

7.

Спасибо за внимание