Подводные технические средства

1. Подводные технические средства

Лекция 2
Подводные технические средства

2. Подводные робототехнические работы

Океанологические исследования
Освоение ресурсов мирового океана
Подводные инженерные работы
Аварийно-спасательные работы
Военные задачи
Прочее

3. Подводные робототехнические работы

Океанологические исследования:
большая пространственная
протяженность;
большая временная протяженность;
большой диапазон глубин;
экономический фактор не является
ключевым при создании
робототехнического комплекса.

4. Подводные робототехнические работы

Подводные инженерные работы:
углубление дна в портовой зоне,
осмотр платформ, трубопроводов и
газопроводов, водопроводов,
прокладка подводных линий связи;
глубины до 500м;
работа в локальных точках;
экономический показатель важен

5. Подводные робототехнические работы

Освоение ресурсов мирового
океана:
нефть, газ, ЖМК (осмотр
трубопроводов), биологические
(пищевые) ресурсы;
зона работ – зона шельфа (до 500 м);
работа в локальных точках;
экономический фактор существенен

6. Подводные робототехнические работы

Военные задачи
борьба с подводными минами,
слежение, мониторинг гидроструктуры;
небольшие глубины работ;
как локальные, так и большие
пространственные работы

7. Подводные робототехнические работы

Аварийно-спасательные работы:
подъем образцов на поверхность,
осмотр мест катастроф;
локальные точки работы;
глубины до 6 км;
экономический показатель не важен

8. Подводные робототехнические работы

Прочее:
• обеспечение индустрии отдыха и
развлечений;
• подводное кладоискательство;
• инженерные соревнования

9. Общая классификация подводных технических средств

Подводные технические средства
Обитаемые
Буксировщики водолазов
Необитаемые
Комбинированные
Подводный инструмент

10. Общая классификация подводных технических средств

Подводные технические средства
Обитаемые
Буксировщики водолазов
Необитаемые
Комбинированные
Подводный инструмент

11. Буксировщики водолазов

Комплект оборудования для обеспечения движения водолаза
J-DPS
Thrust
0-50 lbs, adjustable
Top Speed
0-4 knots (0-7.4 kph)
Battery Life
>1 hour at 75% throttle
Range
>2 miles (>3.2 km)
Weight
20 lbs (9 kg)
Depth Rating
300’ (91 m)
Battery Type
Lithium Polymer

12. Буксировщики водолазов

13. Общая классификация подводных технических средств

Подводные технические средства
Обитаемые
Буксировщики водолазов
Необитаемые
Комбинированные
Подводный инструмент

14. Подводный инструмент для водолазов

15. Общая классификация подводных технических средств

Подводные технические средства
Обитаемые
Буксировщики водолазов
Необитаемые
Комбинированные
Подводный инструмент

16. Обитаемые подводные аппараты

ОПА «Deep Worker-2000»
ОПА «Alvin»
ОПА «Мир»
ОПА «Осмотр»

17.

18. Общая классификация подводных технических средств

Подводные технические средства
Обитаемые
Буксировщики водолазов
Необитаемые
Комбинированные
Подводный инструмент

19. Необитаемые подводные аппараты

20. Классификация необитаемых подводных средств

Необитаемые подводные аппараты (НПА)
Привязные (tethered)
Телеуправляемые
(ТНПА)
Автономные (АНПА)
Буксируемые (towed) (БПА)

21. Буксируемый подводный аппарат (БПА)

Буксируемый аппарат обитаемый или необитаемый привязной
подводный аппарат, движение которого при выполнении возложеных
на него задач осуществляется буксировкой судном-носителем с
помощью троса или кабель-троса
Анг. термины: towed underwater vehicle, towed unmanned
submersible.
Vбукс
Кабель-трос
Vбукс
(БПА)

22. Телеуправляемый необитаемый подводный аппарат (ТНПА)

Телеуправляемый необитаемый подводный аппарат (ТНПА)
(анг. термин Remotely operated vehicle (ROV)) — это аппарат, который
управляется оператором с борта судна.
Аппарат связан с судном кабелем, через который на аппарат поступают
сигналы управления и электропитания, а обратно передаются показания
датчиков аппарата и видеосигналы.

23. Автономный необитаемый подводный аппарат (АНПА)

Автономный необитаемый подводный аппарат — АНПА (англ. autonomous
underwater vehicle — AUV) подводный аппарат, перемещающийся под водой
с целью сбора информации о рельефе дна, о строении верхнего слоя
осадков, о наличии на дне предметов и препятствий. Питание аппарата
осуществляется от аккумуляторов или другого типа бортового источника
энергии.

24. Способы движения НПА

Плавающие (propelled)
Планирующие (underwater glider)
Донные (bottomed)

25. По типу выполняемых работ

Heavy Duty Work Class
Work Class
High-Capability Electric
Small (electric) ROV Observation
Class

26. Heavy Work Class

They primarily service the oil and gas industry
225 Horsepower - 2900 pounds of vertical lift
Multiple heavy tools

27. Work Class

Millennium
Electro-Hydraulic
100-200 HP
Drilling support,
Construction, Pipeline or
Inspection

28. High-Capability Electric

Compact work
class system
Not as powerful as
hydraulic
2000-4000 lbs
Payload 220-440
lbs
Depth capacity to
approximately
3,000’

29. Small (electric) ROV (Observation Class)

Lower Cost
Usually less than
10 HP
Used for
inspection
Observation
Search and
Rescue
Scientific
Exploration

30. Bottom Crawling ROVs

Large
Heavily Weighted
Used for trenching
and burying cable
500 Horsepower Cable and
Pipeline, Trencher

31. Structurally Reliant ROVs

Attached to
various types of
underwater
structures
Used for cleaning
or inspecting
structure they are
attached to

32. Телеуправляемый подводный аппарат (ТНПА) «Износ»

33. Телеуправляемый подводный аппарат (ТНПА) «Износ»

Бортовая часть комплекса
Пультовая часть комплекса

34.

ТНПА «Износ»
Режим плавания
Режим движения на колесах
Требования:
• 6 управляемых координат: курс, крен,
дифферент, марш, лаг, глубина;
• стабилизация больших углов крена и
дифферента
Требования:
• 2 управляемые координаты: курс, марш;
• программные режимы работы;
• высокие требования к точностям продольных
перемещений
Подрежимы:
• ручной;
• автоматизированный
Подрежимы:
• ручной;
• автоматизированный;
• автоматический