Управление моторами

1.

Управление моторами

2.

4 основных компонента автоматического управления с
помощью обратной связью:
- управляемая система – то, чем мы хотим управлять;
- цель управления – то, чего мы хотим достичь при
помощи управления;
- список измеряемых переменных – то, что мы можем
измерять;
- список управляющих переменных – то, что мы
можем менять для воздействия на объект
управления

3.

Регулятор – устройство,
обеспечивающее поддержание
системы в желаемом устойчивом
состоянии

4.

датчики
регулятор
управляющее
воздействие
исполнительные
элементы
окружающая среда

5.

6.

Релейным регулятором называется
регулятор, у которого регулирующий орган
под действием сигнала от датчика может
принимать одно из двух крайних положений.

7.

е = хо-х
ошибка рассчитывается как разница в показании
датчика между желаемым показанием и реальным
u = k*e
чтобы выработать управляющее воздействие нужно
умножить ошибку на некоторый усиливающий
коэффициент

8.

9.

Исполнительный орган – два колеса, подключенные
к моторам
Регулируемая величина – положение датчика света
на границе черного и белого
Возмущающее воздействие – движение робота
вперед, которое приводит к отклонению от границы

10.

оба на белом – движение прямо;
левый (S1) на черном, правый (S2)
на белом – движение налево;
левый на белом, правый на черном –
движение направо;
оба на черном – движение прямо

11.

Для робота отсутствует резкая
граница между белым и черным.
Можно сказать, он близорук и
видит
градиентный
переход
оттенков серого.