Автоматизация технологических процессов
План
Наладка регуляторов непрерывного действия
Правильно налаженный регулятор должен обеспечивать оптимальное протекание процесса регулирования
Параметры регуляторов принято настраивать на один из трех типовых переходных процессов
Задача наладки регуляторов заключается в том, чтобы применительно к данному объекту выбрать (рассчитать) и установить такие
Наладка релейных регуляторов
При наладке релейных регуляторов чаще всего бывает необходимо изменить частоту и амплитуду автоколебаний
697.50K
Category: electronicselectronics

Настройка регуляторов

1. Автоматизация технологических процессов

Модуль 2. Лекция 4. Настройка регуляторов

2. План

1.
2.
Настройка регуляторов непрерывного
действия
Настройка регуляторов дискретного
действия
18.12.2019
АТП Кафедра АСУП БГАТУ
2

3. Наладка регуляторов непрерывного действия

П-регулятор
И-регулятор
хвых k xвх
k
хвых xвхdt
Tи k
W ( P)
Tи P
W ( P) k
ПИ-регулятор
k
хвых k xвх xвхdt

k
W ( P) k
Tи P
18.12.2019
ПИД-регулятор
dxвх
k
хвых k xвх х dt k Tд
Tи вх
dt
k
W ( P) k
k Tд P
Tи P
АТП Кафедра АСУП БГАТУ
3

4. Правильно налаженный регулятор должен обеспечивать оптимальное протекание процесса регулирования

Хвых
Х1
2
Хуст
Х2

18.12.2019
t
АТП Кафедра АСУП БГАТУ
4

5. Параметры регуляторов принято настраивать на один из трех типовых переходных процессов

Fmin x 2 dt
Апериодический
переходной процесс
18.12.2019
Процесс с 20%
перерегулированием
АТП Кафедра АСУП БГАТУ
Процесс с
минимальной
площадью
отклонения
5

6. Задача наладки регуляторов заключается в том, чтобы применительно к данному объекту выбрать (рассчитать) и установить такие

Тип
регулятора
Процесс регулирования
а
б
в
0.7 заключается
0.9в
Задача
наладки
регуляторов
0
.
3
k
k
П
p
p
kp
0
0
0
k
k
том, чтобы применительно
к 0данному объекту
0
k0
T
To
o
To
выбрать (рассчитать)
и установить
такие 1
1
1
И
k p параметры,
k p которые
kp
настроечные
обеспечили
4.5k0T0
1.7 k0T0
1.7 k0 0 бы
процесс регулирования,
близкий
к оптимальному
0 .6
0.7
1
k
k
k
ПИ
k
k
k
p
p
p
0
0
0
0
0
kp
0.95
k0
0
Tи 0.3T0 0
kp
1.2
k0
0
0
18.12.2019
0
0
Tи 0.5T0 0.8 0
ПИД
0
0
0
Tи 0.35T0 0
kp
1.4
k0
0
0
Tи 2.4 0
Tи 2 0
Tи 1.3 0
Tд 0.4 0
Tд 0.4 0
Tд 0.5 0
АТП Кафедра АСУП БГАТУ
6

7.

П-регулятор
ПИ-регулятор
ПИД-регулятор
t
t
t
B
k p
C
А
1
2


t
18.12.2019
t
АТП Кафедра АСУП БГАТУ
t
7

8. Наладка релейных регуляторов

Если имеется астатический
объект:
k
Wоу

а
С
Статическая характеристика
релейного элемента
18.12.2019
Ta P
Для положительного
входного воздействия:
хв ых

a
ka
xв хt
Ta
Для отрицательного
входного воздействия:
хв ых
ka
xв хt
Ta
АТП Кафедра АСУП БГАТУ
8

9.

х

Tак
t
4аTa
Так
kaC

18.12.2019
АТП Кафедра АСУП БГАТУ
9

10.

При наличии запаздывания:
k1, 2 1, 2 p
Wоу
e
T1, 2 P
Tак
х

С k1 1 k 2 2
Аак а (
)
2 T1
T2
Когда
k1 k 2 , 1 2 , T1 T2
Ck
Aак a
T
2Аак
В _ общем _ случае :
tТак 2а k1T2 T1k 2
1
2

k1k 2C
1
2
В _ частном _ случае :
Так
18.12.2019
АТП Кафедра АСУП БГАТУ
4аT
kC
2
10

11.

В случае статического объекта при
наличии запаздывания:
k1, 2
1, 2 p
Wоу
e
T1, 2 P 1
где _ e
t
В _ частном _ случае
Aак kC(1 ) a
Tак
х

Так 2 T ln[
2Аак
Т1

Аак (kC1 kC2 )(1 ) 2a
1
18.12.2019
k (C1 C2 ) (kC a )
(k C1 a )
k (C1 C2 ) (kC1 a)
( k C2 a )
]
t
Т2
2
АТП Кафедра АСУП БГАТУ
11

12. При наладке релейных регуляторов чаще всего бывает необходимо изменить частоту и амплитуду автоколебаний

Изменяют зону нечувствительности
релейного элемента;
Изменяют значение притока и оттока
управляющего воздействия;
Вводят динамические элементы в схему
регулятора
18.12.2019
АТП Кафедра АСУП БГАТУ
12
English     Русский Rules