Цель и задачи
Кинематическая схема манипулятора
Проектирование схвата манипулятора
Проектирование деталей манипулятора
Компьютерная динамическая модель манипулятора
Динамические характеристики манипулятора
Определение рабочей зоны манипулятора
Характеристики манипулятора
Аппаратная реализация системы управления на основе Arduino
Программа управления манипулятором
Демонстрация работы манипулятора
22.20M
Category: industryindustry

Разработка трехстепенного лабораторного манипулятора с механическим захватом

1.

Тема дипломной работы:
Разработка трехстепенного лабораторного
манипулятора с механическим захватом
Выполнил:
студент группы МР-41
Ерёмин Д.О.
Дипломный руководитель:
к.т.н. Юдин Д.А.

2. Цель и задачи

Цель:
Разработка трехстепенного лабораторного манипулятора с механическим
захватом для исследования методов управления и моделирования
манипуляционных робототехнических систем
Задачи:
• Разработать манипулятор, который должен обладать следующими
свойствами:
– Иметь три степени подвижности
– Длины звеньев должны составлять по 20 см
– Наличие механического схвата
• Разработать трёхмерную модель конструкции манипулятора
• Построить компьютерную динамическую модель манипулятора
• Разработать компьютерную программу для управления
манипулятором
2

3. Кинематическая схема манипулятора

Манипулятор Fanuc M-410iB
Кинематическая схема
манипулятора
Различные положения
3

4. Проектирование схвата манипулятора

Чертёж
3D модель схвата
Схват при различных положениях
4

5. Проектирование деталей манипулятора

Модели деталей манипулятора
5

6. Компьютерная динамическая модель манипулятора

Демонстрация
работы
компьютерной
модели
Входные и
выходные
данные в модели
6

7. Динамические характеристики манипулятора

Результат
вычисления
компьютерной
модели для 1-го
звена
манипулятора
7

8. Определение рабочей зоны манипулятора

8

9. Характеристики манипулятора

Повторяемость: 2мм
Радиус действия: 570мм
Диапазон перемещения: 180 град.
Грузоподъёмность: 50 – 100 грамм
Контролируемые оси: 3
Вес: 775 грамм
Монтажное положение: на полу
Рабочая зона
9

10. Аппаратная реализация системы управления на основе Arduino

10

11. Программа управления манипулятором

Упрощённая
структура
программы
управления
манипулятором
11

12. Демонстрация работы манипулятора

12
English     Русский Rules