СионовПД_локализация_робота_в_динамической_среде

1.

НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
«МЭИ»
Институт ЭнМИ
Кафедра РМДиПМ
Выпускная квалификационная работа магистра
Тема: Локализация робота
в условиях динамической среды
Студент: Сионов П.Д., группа С-12м-24
Руководитель ВКР: Адамов Б.И.
Москва 2026г

2.

Актуальность и постановка задачи
• Сервисные роботы работают в складах, ТЦ,
аэропортах и других динамических средах.
• Базовые алгоритмы SLAM не отличают «полезную
статику» от временных объектов.
• Люди, палеты, коробки и рохли перекрывают
статичные ориентиры и искажают веса частиц.
• Ошибка локализации приводит к ложным
объездам, остановкам и риску столкновений.
• Требуется подход, который фильтрует
динамические объекты до этапа оценки координат.

3.

Цель работы и решаемые задачи
Цель: исследовать методы локализации мобильного робота в условиях
динамической обстановки и сравнить классический AMCL с подходом,
дополненным семантической фильтрацией YOLO.
Решаемые задачи:
• 1. Изучить ROS2, Gazebo, Rviz2 и инструменты разработки VS Code + WSL.
• 2. Получить кинематическую и динамическую модели дифференциального робота.
• 3. Создать симуляционную среду с динамическими объектами.
• 4. Реализовать локализацию AMCL и модуль YOLO для фильтрации динамики.
• 5. Провести сравнительные эксперименты по траекториям, CPU и ковариациям.

4. Математическая модель

Кинематическая
модель
Прямая кинематика