Система керування та наземний комплекс

1. СИСТЕМА КЕРУВАННЯ ТА НАЗЕМНИЙ КОМПЛЕКС

2. Система ручного керування

Пульт керування (TX) - це
пристрій, за допомогою якого
людина може взаємодіяти з
електронними апаратами або
системами, дистанційно
керуючи їх різними
функціями або параметрами.
Генерація сигналу
відбувається стіками,
тумблерами та кнопками
розташованими на пульті
керування.
Мал. 11, 12 – пульт
Radiomaster TX12.

3.

Система ручного керування
Радіоприймач (RX) – це пристрій який приймає сигнали від пульта керування
(TX) та передає їх до польотного контролера (FC). В залежності від модулів які
взаємодіють між собою сигнал передається різними протоколами зв’язку.
пульт
радіоприймач
польотний контролер
Cube Orange.

4.

Польотний контроллер – це той
прилад, що забезпечує наш бпла
інформацією щодо швидкості,
висоті, напрямку, положенням та
автопілотом, gnss сигналом і
зв’язком.
Cube Orange Pilot.
Цей польотний котнроллер працює
на софті ArduPilot, оснащений
приймачем GPS та IMU, деякі версії
оснащені приймачем ADS-B
транспондером.

5.

У системах управління до приймача підключають не самі виконавчі
механізми, а загальну шину (SBus), для передачі команд у польотний
контролер, який вже сам мікшує канали та керує моторами, лампочками
та іншими механізмами.
Прийомник керування, польотний контролер та
виконавчі механізми
Радіоприймач системи керування з
протоколом Crossfire

6.

7.

8. Що таке GNSS?

GNSS - сукупність існуючих навігаційних систем супутникової навігації для
визначення координат об’єктів (місця розташування в просторі)
Кординати обчислюються GPS
приймачем, а не передаються у
готовому вигляді з супутників.
Окрім визначення місця розташування
об’єкта навігаційні системи
дозволяють визначити напрямок його
руху і швидкість.

9. Принцип роботи навігаційних систем полягає у вимірюванні відстані до супутників по часу затримки радіосигналів від них. Знаючи

Принцип роботи навігаційних систем
Принцип роботи навігаційних систем полягає у
вимірюванні відстані до супутників по часу
затримки радіосигналів від них.
Знаючи відстані до декількох супутників з
відомими кординатами навігаційні системи за
допомогою геометричних побудов обчислюють
місцезнаходження об’єкта
Існуючі навігаційні системи:
GPS (США)
ГЛОНАСС (Росія)
GELILEO (Євросоюз)
BeiDou (Китай)
QZSS (Японія)

10. Старлінк 137,5 МГц Телеметрія ближнього радіусу ППРЧ 1,42-1,49 ГГц Радіоуправління 868 МГц GNSS L5 - 1.17 MHz

11.

ArduPilot – система керування
безпілотними засобами з відкритим
кодом, яка була розроблена
ентузіастими у 2009 році
Mission Planner – це графічна
оболонка для ArduPilot. Найбільш
поширена для використання.

12. Польотні контролери на базі ArduPilot дозволяють перетворити будь-який радіокерований літак, мультикоптер і, навіть, катер чи

машину на повністю автономну
безпілотну модель, здатну
виконувати місії за заданими
маршрутами.

13. Mission Planner дозволяє введення та планування маршруту за допомогою відкритих карт, завантажувати або записувати створені

місії, контролювати параметри ЛА та вводити
корегування в них.

14. Пункти меню

1.
2.
3.
4.
5.
6.
DATA - вікно керування польотом
PLAN - створення місій, їх завантаження у польотний контролер
SETUP - калібрування компаса, системи стабілізації, тощо
CONFIG - інженерні налаштування
SINULATION - увімкнення симулятора
HELP - довідник

15. Загальні налаштування

Змінити мову
Змінити тему (світла/темна)
Які зони відображати
Завантаження параметрів у
фоновому режимі

16. Екран польотних даних (HUD)

Курс (напрям носової частини)
Кут крена
Похибка слідування треку
та швидкість повороту
Якість зв'язку по телеметрії
Час по GPS
Штучний горизонт
Повітряна швидкість)
Висота
Поточний режим
керування
Повітряна швидкість
Швидкість відносно землі
Відстань до наступної
точки > #WP
Х
Заряд батареї
Не готовий до зльоту
% зазвичай не коректні Фільтр Калмана (червоний
= критичні помилки)
Вібрації
Стан GPS модуля

17.

Схематичний маршрут з WP
Червона лінія – фактичний курс, напрямок
носа (переда) ЛА.
Зелена лінія - курс призначення з
урахуванням корекції з треку.
Чорна лінія – курс, визначений за даними,
отриманими від GPS (зазвичай відрізняється
від фактичного).
Жовта лінія - направлення на поточну
маршрутну точку, до якої здійснюється політ.
Desired turn radius - розрахунковий радіус
повороту
Track of recent travel - Трек недавнього
переміщення
GPS reported altitude - висота за даними GPS
Longitude - довгота
Latitude - широта
hdop: якість сигналу від супутників.
Має бути 0.5-0.9 (чим більше – тим гірше)
Sats: Кількість супутників
Автопереміщення карти
Вибір системи координат

18. Елементи керування

Встановити режим AUTO
Перезапустити місію (має
стояти режим AUTO)
Встановити WP із переліку
Змінити швидкість ЛА
Встановити обраний режим
Змінити висоту
Переведення систему у стан…
Очистити трек польоту
(фіолетовий шлейф за літаком)

19. Вибір режиму керування

• Manual – перевірка роботи елеронів, руля напряму та
руля висоти з пульта керування
• AUTO – автоматичний політ по місії з моменту
прописання команди
1
Після вибору
потрібного пункту,
його треба
активувати через
“Set Mode”
2

20. Логи польоту (Messages)

21. Передпольотна перевірка (PreFlight)

22. Вимірювальні прилади (Gauges)

23. Керування сервоприводами та реле (Servo/Relay)

24. Plan - вкладка створення місії

WP Radius – радіус прольоту через точку маршруту
Default Alt – висота, яка автоматично встановлюється для нового WP
Add Below – додати наступну точку

25.

1
2
3
4
5
6
7
8
9 10 11 12
1. Номер точки
2. Тип точки
3. Вікно додаткових параметрів (змінюється відповідно до типу точки)
4. Координати точки
5. Висота проходження точки
Relative – висота відносно Home Point
6. Висота відносно
Absolute – абсолютна (відносно рівня Балтійського моря)
7. Видалити точку
Terrain – відносно місцевості
8. Поміняти точки місцями
9. Градієнт набору висоти
10. Кут набору висоти
11. Дистанція між точками
12. Азимут

26. Місія та польотний контролер

GoogleHybridMap – тип карти який буде
використовуватись на фоні побудови місії
Load File – завантажити існуючу місію з ПК
Save File – зберегти створену місію на ПК
Read – прочитати місію з польотного контролера ЛА
Write – записати місію на польотний контролер ЛА
Write Fast – не використовується

27. Запис місії у польотний контролер

Для запису місії у польотний контролер, потрібно натиснути кнопку «Write»

28. Перевірка коректності місії

Після того, як завантажили місію у польотний контролер, ми маємо перевірити, чи коректна вона. Для
цього ми переносимо будь-яку точку у будь-яке місце та натискаємо «Read». На всіх вікнах
погоджуємось, після чого наша місія має повернутись до належного вигляду

29. Перевірка висот маршруту

ПКМ => Map Tool => Elevation Graph
Треба щоб в заголовку стояло
relative
Побудований маршрут
Карта висот місцевості