Способы управления роботами

1. Способы управления роботами

СПОСОБЫ
УПРАВЛЕНИЯ
РОБОТАМИ
Омар Шамилли

2. 1.способ

1.СПОСОБ
•системы командного управления, в
которых
оператор
включает
по
отдельности приводы каждого звена
робота дистанционно путем нажатия
на
соответствующие
(тумблеры) пульта управления;
кнопки

3. 2.способ

3
2.СПОСОБ
системы копирующего управления, в которых оператор дистанционно
управляет роботом с помощью задающего устройства, кинематически
подобного исполнительному устройству робота (движение каждого звена
задающего устройства передается на соответствующее звено
исполнительного устройства по принципу следящей системы);

4. 3.СПОСОБ

системы полуавтоматического
управления, в которых оператор, нажимая
на многостепенную управляющую рукоятку,
задает желаемое движение захватного
устройства, а специализированный
вычислитель (ЭВМ) по электрическим
сигналам от датчиков рукоятки вычисляет и
формирует соответствующие сигналы
управления для приводов всех степеней
подвижности;

5. 9.способ

9.СПОСОБ
интеллектуального управления, в
которых программа движения
робота вообще не задается, а
синтезируется системой управления
на основе описания внешней
среды, совокупности правил
возможного поведения в среде и
имеющейся целевой установки
задачи.

6. 5.способ

6
5.СПОСОБ
автоматизированные интерактивные
системы управления, в которых только
часть операций выполняется
автоматически, а остальные предоставлены
оператору;

7. 6.способ

7
6.СПОСОБ
ИНТЕРАКТИВНЫЕ СИСТЕМЫ
СУПЕРВИЗОРНОГО УПРАВЛЕНИЯ, В КОТОРЫХ
ОПЕРАТОР, НАБЛЮДАЮЩИЙ ПО ЭКРАНУ
(ДИСПЛЕЮ) ОБСТАНОВКУ В МЕСТЕ ДЕЙСТВИЯ
РОБОТА, ПОДАЕТ ОТДЕЛЬНЫЕ КОМАНДЫ ЦЕЛЕУКАЗАНИЯ, ПО СИГНАЛАМ ОТ

8. 7.способ

Presentation title
7.СПОСОБ
интерактивные системы диалогового
управления, отличающиеся от интерактивных систем
супервизорного управления тем, что робот не только
выполняет команды оператора, но и активно помогает ему в
распознавании обстановки и принятии решений.
8

9. 8.способ

8.СПОСОБ
•программного управления, основой которых является синтез
движения робота по заранее рассчитанной преимущественно
жесткой программе. Программа сохраняется в памяти
вычислительного устройства и может быть изменена путем
перепрограммирования в новом цикле обучения робота. В
системах программного управления не предусматривается
отработка информации, устраняющая неопределенность
характеристик внешней среды, хотя информация о внутреннем
фазовом состоянии робота используется в законе управления.
В свою очередь, системы программного управления делятся
на цикловые, позиционные и контурные;

10. 9.способ

9.СПОСОБ
10
адаптивного управления, движение робота
в которых организуется по гибко
изменяемым или корректируемым
программам. При этом перестройка
программ происходит в ответ на изменения
условий внешней среды. Для получения
внешней информации адаптивные системы
управления обеспечиваются
разнообразными средствами очувствления;