Анализ технологий поворота колесных роботов

1.

Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение
высшего образования
«Московский государственный технический университет имени Н.Э.
Баумана
(национальный исследовательский университет)»
Факультет «Специальное машиностроение»
Кафедра «Многоцелевые гусеничные машины и мобильные роботы»
Анализ технологий поворота
колесных роботов
Студент: Федоровский Д.А.
Группа: СМ9-11м
Москва, 2023г.

2.

Введение
Объектом исследования является маневренность 4 колёсного
мобильного робота. Целью выполнения нир по теме является обзор
существующих способов поворота колёсной техники, выбор и
компьютерное моделирование интересующего метода
Анализ технологий поворота колесных роботов
2/11

3.

Анализ существующих конструктивных схем поворота колесных машин
Поворот колёсных машин осуществляется тремя
основными способами:
1) поворотом плоскостей качения колёсных
движителей;
2) складыванием сочленённых звеньев;
3) изменением относительной скорости колёсных
движителей противоположных бортов.
4)комбинированным методом
Подповерхностный Радиолокационный Комплекс
3/11

4.

Поворот плоскостей качения колёс
R
L
sin( H )
R
L
2sin( 1H )
Подповерхностный Радиолокационный Комплекс
4/11

5.

Складывание сочленённых звеньев
R
L 1 cos c B
2 sin c
2
Подповерхностный Радиолокационный Комплекс
5/11

6.

7.

8.

Изменение относительной скорости колёс
R 2 П ( B R2 )2 L2
Подповерхностный Радиолокационный Комплекс
8/11

9.

Моделирование динамики поворота в пк Универсальный механизм
Подповерхностный Радиолокационный Комплекс
9/11

10.

Моделирование динамики поворота в пк Универсальный механизм
Подповерхностный Радиолокационный Комплекс
10/11
10/11

11.

Моделирование динамики поворота в пк Универсальный механизм
Подповерхностный Радиолокационный Комплекс
11/11
11/11

12.

Моделирование динамики поворота в пк Универсальный механизм
Подповерхностный Радиолокационный Комплекс
12/11
12/11

13.

В этой работе описаны существующие методы
поворота колёсного мобильного робота, и из них
выбран наиболее подходящий для наших целей.
После этого для ознакомления с зависимостями
параметров динамики МР от различных
характеристик был освоен и применён один из
способов их компьютерного моделирования, в
следствие чего была подтверждена корректность
моделирования путём сравнения данных полученых
с простых моделей с данными расчитаными с
применением математического аппарата.
Подповерхностный Радиолокационный Комплекс
13/11
13/11