Содержание курса
Литература
Введение
2. Общие понятия о фотограмметрии и дистанционном зондировании
Общие понятия фотограмметрии
Общие понятия о фотограмметрии
Обратимость фотоизображения
Классификация видов съемочных работ для создания планов и карт
Понятие об аэрофотосъемке
Принцип аэрофотосъемки
Схема маршрутной аэросъемки
Принцип аналоговой и цифровой аэрофотосъемки
Характеристика аналоговых снимков
Датчики цифрового изображения
Датчики цифрового изображения ПЗС-элемент – прибор с зарядовой связью
Характеристики датчиков цифрового изображения
Дистанционное зондирование или лазерное сканирование
Аэрофотоаппарат - АФА
Результаты аэросъемочных работ
Фрагмент цифрового топографического плана
Дистанционное зондирование или лазерное сканирование
Свойства аэроснимков Схема центральной проекции АФА
Свойства аэроснимков Основные точки центральной проекции в теории перспективы
Свойства аэроснимков
Свойства аэроснимков Завиимости геометрических характеристик в теории перспективы
Свойства аэроснимков Зависимость координат точек местности и координат точек снимка
Свойства аэроснимков Влияние рельефа на масштаб изображения
Влияние рельефа на масштаб изображения
Влияние продольного угла наклона на масштаб изображения
Элементы ориентирования снимков
Определение элементов ориентирования снимков
3. Дешифрирование аэроснимков
4. Фотограмметрическая обработка аэроснимков Схема бинокулярного зрения
Аэронивелирование
Фотограмметрическая обработка аэроснимков Определение превышений
Определение превышений по аэроснимкам
Принцип измерения параллаксов и превышений
Принцип измерения параллаксов и превышений
Нивелирование по аэроснимкам
Журнал нивелирования по аэроснимкам
Трансформирование аэроснимков
Трансформирование аэроснимков
Определение направляющих косинусов
Трансформирование аэроснимков
Трансформирование аэроснимков
5. Планово-высотное обоснование или привязка аэроснимков Выбор на местности местоположения опознаков
Конструкция опознаков
Теодолитные хода повышенной точности (полигонометрия)
Нивелирование опознаков
Триангуляция (трилатерация) или аналитические сети
Триангуляция (трилатерация) или аналитические сети
Обратная засечка
Фототриангуляция
Фототриангуляция
6. Применение электронной геодезической техники и спутниковые методы геодезических измерений
Спутниковые методы привязки снимков
Космический сегмент
Космический сегмент
Сегмент контроля и управления
Сегмент контроля и управления
Сегмент пользователя Структурная схема приемника
Сегмент пользователя Структурная схема приемника
Сегмент пользователя
Сегмент пользователя
Лазерный сканер Leica ScanStation P20
2.23M
Category: geographygeography

Фотограмметрия и дистанционное зондирование

1.

Фотограмметрия и
дистанционное зондирование
Кафедра
“Геоэкология и инженерная геология”
2013 – 14 уч. год
Доц. Глухов А.Т.

2. Содержание курса

Ведение.
Применение фотограмметрии и дистанционного
зондирования местности для землеустройства и
формирования земельного кадастра.
Общие понятия о фотограмметрии и дистанционном
зондировании.
Геометрические основы фотограмметрии. Свойства
аэрофотоснимков.
Дешифрирование аэроснимков.
Трансформирование аэроснимков
Фотограмметрическая обработка аэроснимков.
Планово-высотное обоснование аэроснимков.
Применение электронной геодезической техники и
спутниковые методы геодезических измерений.
Методы цифровой фотограмметрии.
Методы дистанционного зондирования местности.

3. Литература


Основная
Назаров, А.С. Фотограмметрия: пособие для студентов вузов / А.С. Назаров.
– 2-е изд., перераб. и доп. – Минск : ТетраСистемс, 2010. 400 с.
Назаров, А.С. Фотограмметрия. Минск : ТетраСистемс, 2006. 330 с.
Назаров, А.С. Средства получения цифровых снимков и методы их
фотограмметрической обработки. Минск : ТетраСистемс, 2009. 99 с.
Глухов, А.Т. Дороги, улицы и транспорт города: мониторинг, экология,
землеустройство: учебное пособие // А.Т. Глухов, А.Н. Васильев, О.А. Гусева;
ФГОУ ВПО “Саратовский ГТУ им. Ю.А. Гагарина”. – Саратов, 2015. – 320 с.
Дополнительная
Новаковский, Б.А. Фотограмметрия и дистанционные методы изучения
Земли. М., МГУ, 1997. 204 с.
Инструкция по фотограмметрическим работам при создании цифровых
топографических карт и планов. ГКИНП (ГНТА)–02-036-02. — М.: ЦНИИГАиК,
2002. —49 с.
Интернет- ресурс
Михелев Д.Ш. Инженерная геодезия: учебник /Е.Б. Клюшин [и др.]; под
ред. Д.Ш.Михелева, - 9-е изд. стер. – Электронные текстовые данные
–М.: ИЦ «Академия», 2008.

4. Введение

1. Применение фотограмметрии и дистанционного зондирования
местности для землеустройства и формирования земельного
кадастра.
В различные периоды решаются следующие задачи:
В период проектирования землеустройства:
1. Сбор исходной картографической информации для решения принципиального
вопроса о размещении на местности объектов землеустройства;
2. Съемочные работы (мониторинг) в крупном масштабе для детального
проектирования землеустройства и иных действий земельного права.
В период выноса на местность землеустроительного проекта:
1. Вынос и закрепление на местности границ землепользования поселений (городской
черты);
2. Контроль планового положений элементов проекта землеустройства.
В период формирования и эксплуатации земельного кадастра:
1. Исполнительная съемка по межевым знакам, закрепляющим на местности границы
землепользования (положение городской черты). Контроль правильности ее положения
и выявления отступлений от проекта;
2. Формирование земельного кадастра территории. Юридическое оформление документов
земельного права.

5. 2. Общие понятия о фотограмметрии и дистанционном зондировании

Фотограмметрия – научная дисциплина, изучающая
способы определения формы, размеры и
пространственное положение объектов земной
поверхности по их фотографическим и иным
изображениям в заданной системе координат.
Фотограмметрия – греческий : PHOTOGRAMMETRIE:
photos – свет; gramma – запись; metrio – измерение.
Дословный перевод означает “измерение светозаписи”.
Методом фотограмметрии изучаются изображения, полученные с помощью:
1. Аналоговых аэрофотоаппаратов (АФА);
2. Цифровых аэрофотоаппаратов (ЦАФА);
3. Лазерных сканеров (ЛС);
Фотографирование (сканирование) осуществляется:
c самолетов, вертолетов, аэростатов, а также с искусственных спутников
Земли (ИСЗ)

6. Общие понятия фотограмметрии

Методы построения и
преобразования
аналоговых и цифровых
изображений,
основанные на
использовании
одиночного аэроснимка
называют
фотограмметрическими
b
c
d
a
S




A
D
C
B

7. Общие понятия о фотограмметрии

L
cL
R
оL aL
cR
оR
aR
Методы
построения и
преобразования
аналоговых и
цифровых
изображений
основанные на
использовании
пары аэроснимков
B
SL
SR
А
О2
О1
Перекрытие изображений
C
называют
стереофотограмметрическими

8. Обратимость фотоизображения

B
SR
b
SL2
SL1
AR B C
R
R
L2
L
AL BL CL
AL2 BL2 CL2
A2
B2
C2
A1
B1
C1
1
b
M
B
R

9. Классификация видов съемочных работ для создания планов и карт

Фототопографическая съемка
Наземная
Фототопографическая
съемка
Аэрофототопографическая
съемка
Стереофототопографический
метод
Дифференцированный
способ
Комбинированный
метод
Универсальный
способ

10. Понятие об аэрофотосъемке

Аэрофотосъемка – процесс получения изображений местности с
целью их преобразования в карту или план местности.
Процесс включает:
1. Летно-съемочные работы: разработка полетного задания, проекта
съемки и ее выполнение.
2. Полевые фотолабораторные работы (использование аналоговых
АФА): фотохимическая обработка аэрофильма (негативов),
изготовление (печать) аэрофотоснимков.
3. Полевые фотограмметрические работы: регистрация, приемка и
оценка качества аналоговых снимков; формирование
синтезированных (композитных) панхроматических и цветных
изображений.

11. Принцип аэрофотосъемки

Маршрутн
ая съемка
а)
P
B
б)
Q
Площадная
съемка
в)
Съемка по
криволинейном
у маршруту

12. Схема маршрутной аэросъемки

fk
S1
S2
Вх1
S3
Вх2

Р1
Р2
fk
1
m Hф
Направление
полета
(1)

13. Принцип аналоговой и цифровой аэрофотосъемки

a) Плановая
б) Перспективная
S
S
α ≤ 3°
α > 3°

14. Характеристика аналоговых снимков

Эмульсия
480
520
560
Голубой
Зеленый
Желтый
440
Синий
400
Фиолетовый
Цвет
280-360
Ультрафиолетовый
Длина
волны,
нм
Глаз человека
600
640
680
720
Инфракрасный
Красный
Зернистость – видимая прерывистость изображения в зависимости от размеров
светочувствительных зерен;
Разрешающая способность – максимальное число линий на снимке, раздельно
изображенных на расстоянии одного миллиметра: эмульсии - Rэ = 0,25Δ – 0,33Δ.
1
1
1
в сумме
R
Rо б

;
Контрастность – способность изображения передавать различия в яркости объектов;
Цветопередача – цветовая чувствительность или избирательное поглощение цветовых
излучений
Оранжевый
760

15. Датчики цифрового изображения

Из физики (квантовой механики) известно, что в
структуре атома любого элемента выделяют три
зоны:
• валентную зону, где размещаются электроны
обладающие энергией и связанные с ядром атома;
• зону проводимости, где размещаются свободные
электроны (отрицательный заряд) и
перемещающиеся в произвольном направлении под
действием электрического поля;
• запрещенную зону, которая свободна от электронов
и является энергетическим барьером.

16. Датчики цифрового изображения ПЗС-элемент – прибор с зарядовой связью

Фотоны
Микролинза
Светофильтр
Электрод
Оксид кремния
Канал n-типа
Потенциальная яма
Подложка p-типа

17. Характеристики датчиков цифрового изображения

• квантовая эффективность – отношение числа
зарегистрированных носителей заряда к числу фотонов,
попавших в светочувствительную область;
• светочувствительность датчика ПЗС;
• светочувствительность матрицы ПЗС – способность
реагировать на оптическое излучение;
• порог светочувствительности – минимальная величина
регистрируемого светового сигнала;
• диапазон динамический – способность потенциальной
ямы удерживать заряд определенного значения или
отношение максимального выходного сигнала к уровню
собственного шума;
• размер матрицы светочувствительных элементов в
мегапикселах.

18. Дистанционное зондирование или лазерное сканирование

19. Аэрофотоаппарат - АФА

1.Корпус
6
2. Конус
4
3.Кассета
4.Командный
прибор
3
5.Аэрофотоустановка
6. Воздушный насос
1
5
5
2

20. Результаты аэросъемочных работ

Облако точек воздушного
сканирования
Аэроснимок

21. Фрагмент цифрового топографического плана

22. Дистанционное зондирование или лазерное сканирование

Leica Geosystems
Фильм. Земельный кадастр
Часть 1: Основы;
Часть 2: Как это работает;
Часть 3: Примеры проектов.

23. Свойства аэроснимков Схема центральной проекции АФА

Картинная поверхность,
P-негатив
a b o c
fk
ab a b So fk 1
AB AB SO H m
S
с о
в а
H0
Поверхность
Земли
Картинная поверхность, Pпозитив
Предметная поверхность
C
O
B
A
(3)

24. Свойства аэроснимков Основные точки центральной проекции в теории перспективы

i
S
α
P
αc
o
o0
P0
c
αc/2
n
αc/2
90 - αc
V
O
90 - αc/2
C
α
N
v0
J

25. Свойства аэроснимков


P – картинная плоскость, в которой строится изображение объектов (плоскость
аэроснимка);
S – центр проекции (узловая точка объектива);
v0 – главная точка основания картины;
i – главная точка схода;
v0 i – главная вертикаль;
v0 V – проекция главной вертикали;
J – главная точка схода предметной плоскости, точка пересечения линии картинного
горизонта с плоскостью главного вертикала;
So – главная оптическая ось съемочной камеры, проходящая через центр проекции
перпендикулярно картинной плоскости (фокусное расстояние фотокамеры);
o – главная точка картинной плоскости (аэроснимка), точка пересечения оптической оси с
картинной плоскостью;
O – проекция главной точки картинной плоскости (аэроснимка), точка пересечения
оптической оси с предметной плоскостью;
n – точка надира, точка пересечения картинной плоскости с отвесной линией опущенной
из центра проекции;
N – проекция точки надира, точка пересечения предметной плоскости с отвесной линией,
опущенной из центра проекции (SN – высота фотографирования);
αc – угол наклона картинной плоскости (продольный угол наклона снимка), угол
отсчитываемый от оптической оси So до отвесной линии SN;
c – точка нулевых искажений, точка пересечения главной вертикали с биссектрисой угла
наклона картинной плоскости, отсчитываемого в точке S;
C – проекция точки нулевых искажений на картинную плоскость (точка пересечения
проекции главной вертикали с биссектрисой продольного угла наклона аэроснимка.

26. Свойства аэроснимков Завиимости геометрических характеристик в теории перспективы

• So = Soo = f
on = f tg αc
oi = f ctg αc
SN = H
ON = H tg αc
SN = f/Cos αc
iv0 = H/ Sin αc
Расстояние от центра
проекции S до главной
точки схода i
f
Si ic
sin c
Расстояние от главной
точки картины o до точки
нулевых искажений с oc
Расстояние от центра
проекции S до точки
схода предметной
поверхности J
Расстояние от точки
нулевых искажений с
до точки основания
картины v0
1 Cos c
c
f tg f
Sin c
2
H
SJ ivo
Sin c
H f
Cv0 cv0
Sin c

27. Свойства аэроснимков Зависимость координат точек местности и координат точек снимка

y
xa
ya
o
ха y a f k
Х А YA H ф
x
(4)
fk
a
S
Y
X A xa
A

YA
X
O
XA
YA y a

fk

fk
;
(5)

28. Свойства аэроснимков Влияние рельефа на масштаб изображения

a
b
c o
S
fk
1
;
mA
H ф hA
fk
fk
1
;
mB
H ф hB
HB
HO
HC
(6)
fk
1
mC
H ф hC
HA
А
B
C
O
PA
PB
PC
PO
fk
1
m HO h
(7)

29. Влияние рельефа на масштаб изображения

ax
δh
rh
h
Ho h
ao o
S
fk
HO h
X A xa
;
fk
A
HO h
YA y a
fk
HO
h
O
AO
r
(8)
AX
Δh
(9)

30. Влияние продольного угла наклона на масштаб изображения

а
r2
Sin Sin
fk
α
o
fk
δα
S
о
о′
а
α

A
O
a
φ
r
Направление
полета
α

31. Элементы ориентирования снимков

Направление
полета
Z
Y
Z
XSЛ, YSЛ, HSЛ, αл, ωл, ηл
XSП, YSП, HSП, αп, ωп, ηп

B
Z

Y

BZ
γв
γг
(12)
XSЛ, YSЛ, HSЛ, αл, ωл, ηл,
BY
X
ΔX, ΔY, ΔH, Δα, Δω, Δη,
(13)
где
ΔX = Bx = B Cos γв Cos γг
X
ΔY = By = B Cos γв Sin γг
ΔH = Bz = B Sin γв
(14)

32. Определение элементов ориентирования снимков

fk
Л
(q4 q6 )
2by
fk
П
(q3 q5 )
2by
Стандартное расположение
точек стереопары
y
L
y
*3
*4
*1
*2
*5
*6
*3
x
*1
*5
*4
*2
*6
Δα = αЛ - αП
R
x
(15)
(16)
(17)
Л П
(18)
fk
(q3 q 4 q5 q 6 )
2
4y
fk
Л П
b
(19)

33. 3. Дешифрирование аэроснимков

34. 4. Фотограмметрическая обработка аэроснимков Схема бинокулярного зрения

С
J
С
0
А
рj = 0,
А
рА = J1а1 – J2а2,
S2
в
S1
+
А > 0 > С
с1 J1 а1
+
с2
а2
J2
рС = J1c1 – J2c2

35. Аэронивелирование

h H1 H 2 H H
Траектория
полета самолета
Изобарическая
поверхность
(2)
S2
ΔH
бH
S1
H2
H1
Поверхность земли
2
h
1
А1
Уровень моря
А2

36. Фотограмметрическая обработка аэроснимков Определение превышений

B
S1
fk
o1
Направление полета
S2
a1
a2
a0
o2
a0'
H
A
Территория местности
h
O1
A2
A0
A1
O2
Т
A A H
B
H h
h 1 2
A1 A2
h
B A1 A2
(20)

37. Определение превышений по аэроснимкам

B
H h
A1 A2
h
h
A1 A2 H
B A1 A2
(20)
H
H
H
о
о
(хл – хп ) = fk P0
(a0 o1 + a0'o2) =
В = А0 О1 + А0О2 =
fk
fk
A0 A2
A A
H
0 1
a0 a 2
a0 a1
fk
A1A2 = A0A2 + A0A1 =
Р0 = хло – хпо = B
H
а
а
о
о
fk (xл – хп – хл + хп )
Ра = xла – хпа
B
H
P0 ;
fk
H
H
A1 A2 ( Pa P0 ) P
fk
fk
P H
h
P0 P
(21)

38. Принцип измерения параллаксов и превышений

Левый
глаз
ал вл
вп
В

L
oл а л
вл
А
ап
Sп
ап вп оп
γA
Правый
глаз
R
γB
В
А-В - стереомодель

39. Принцип измерения параллаксов и превышений

Винт
продольных
параллаксов
ха

L
ол
-хап
Y
л
оп*
b
Винт совместного перемещения
кареток вдоль оси Х.

R
оп
*ол
хоп
Ра = хал – хaп
х
Р0 = хол - хоп = b
ΔР = Ра – Р0

40. Нивелирование по аэроснимкам

№1
№2
№3
y
y
x
№4
y
x
y
x
x

41. Журнал нивелирования по аэроснимкам

№№
ПП
Пикет
ПК +
Отсчеты по винту
параллаксов, мм
Р1
Р2
Рср
Разность
паралла
ксов
Превышения Отметки
ΔР = Pср(i) - Pср(ц),
мм
h, м
А, м
Стереопара: снимки №_____, ______; b = 61,0 мм; Н = 1156 м; Ац = 145.31 м.
Центр
правого
снимка
61,1
60,8
60,95
0,0
1
ПК 0
62,3
62,4
62,35
+1,40
+25.9
2
ПК 1
62,7
62,9
62,8
+1,85
+34.0
3
ПК 2
62,5
62,8
62,65
+1,70
+31.3
Исходный
Pср = (P1 + P2)/2
ΔР = Pср(i) - Pср(ц),
h
Ai = Aц + h
P H
b P

42. Трансформирование аэроснимков

Трансформирование - преобразование центральной перспективной (α >
3°) проекции снимков в их плановое положение (α = 0°)
• Способы nрансформирования:
1. Аналитический: по формулам при измерении координат и
параллаксов на стереокомпараторе;
2. Фотомеханический: на приборах – фототрансформаторах с
получением трансформированных снимков;
3. Оптико-графический: на приборах – фототрансформаторах с
перерисовкой изображений в ручном режиме;
4. Дифференциальный: (фотомеханический) с учетом высоты
рельефа;
5. Цифровой: комбинация аналитического и фотомеханического
способов при использовании компьютерной техники.

43. Трансформирование аэроснимков

• Аналитическое трансформирование по формулам при
измерении координат и параллаксов на
стереокомпараторе:
X
A1 x A2 y A3
;
C1 x C 2 y 1
где A1
Y
B1 x B2 y B3
C1 x C 2 y 1 (22)
a H
a1 H
a H
; A2 2
; A3 3
;
c3 f
c3 f
c3
b3 H
b1 H
b2 H
B1
; B2
; B3
;
c3 f
c3 f
c3
c1
c2
C1
; C2
c3 f
c3 f

44. Определение направляющих косинусов

В формулах (22) коэффициенты α1, α2, α3, b1, b2, b3, c1, c2, c3 называют
направляющими косинусами. Вычисляют по формулам:
a1 Cosα Cosη - Sinα Sin Sin ;
b1 Cos Sin ;
a 2 Cosα Cosη - Sinα Sin Cos ; b2 Cos Cos ;
a3 Sin Cos ;
(23)
b3 Sin ;
c1 Sinα Cosη Cosα Sin Sin ;
c 2 Sinα Sinη - Cosα Sin Cos ;
c3 Cos Cos .
где α, , η – угловые элементы ориентирования снимков.
Устанавливают по формулам (15) – (19).

45. Трансформирование аэроснимков

2. Фотомеханический: на приборах – фототрансформаторах с
получением трансформированных снимков;
2.1. Оптическое условие трансформирования
α
c
1 1 1
F D d
b
d
2.2. Геометрическое условие
трансформирования:
Соответствие координат картинной
и предметной плоскостей
d0
b0
c0
α0
xa ≡ Xa0;
ya ≡ Ya0
xb ≡ Xb0;
yb ≡ Yb0
xc ≡ Xc0;
yc ≡ Yc0
xd ≡ Xd0;
yd ≡ Yd0

46. Трансформирование аэроснимков

3. Оптико-графический: на приборах –
фототрансформаторах с
перерисовкой
изображений в ручном режиме;
4. Дифференциальный: (фотомеханический) с
учетом высоты рельефа;
5. Цифровой: комбинация аналитического и
фотомеханического способов при использовании
компьютерной техники.

47. 5. Планово-высотное обоснование или привязка аэроснимков Выбор на местности местоположения опознаков

y
Направление маршрутной съемки
*3 *4
*1 *2
*5 *6
y
*3 *4
x
x
*1 *2
*5 *6
Промежуточный маршрут
y
*3 *4
Заключительный маршрут
*1 *2
*5 *6
x

48. Конструкция опознаков

Вид с самолета
Вид в разрезе
На снимке
0,2 мм
На снимке
0,2 мм
На снимке
0,2 мм
5 – 10 м
На снимке
0,2 мм
Скважина
Обсадная труба, d
100-150 мм
Труба d = 50–70 мм
Материковый грунт
Бетонный башмак

49. Теодолитные хода повышенной точности (полигонометрия)

Направление на север
Теодолитные хода повышенной точности
(полигонометрия)
X
3
В
βB
dB1
d3n
d23
1
β3
d12
β1
n
dnC
2
β2
βn
А
f ф i ( к н 180 n)
f доп t m n
v
D
X
f
n
С β
C
ΔXi = di*Cos βi
Xi+1 = Xi + ΔXi
ΔYi = di*Sin βi
Yi+1 = Yi + ΔYi
fx ( X ) ( X X ),
ф
к
н
fy ( Y ) (Y Y ),
ф
к
н
f f f , f
2
абс
x
2
y
отн
f
абс
d
, f
i
отн( доп)
1
.
5000

50. Нивелирование опознаков

f h hi ( Aк Aн ),
f h(доп) E L
hB1
ВА
AB = AH
fh
Vh
n
3
1
h12
h23
h3n
2
hnC
n
Ai+1 = Ai + hi
СА
AC = A K

51. Триангуляция (трилатерация) или аналитические сети

Направление на север
А
Триангуляция (трилатерация) или
аналитические сети
X
X
В
dB1
βB2
β12
βB1 d
dAB
βA1
1
dA2
B2
β21
1
2
β22
β1
d13
β23
2
3
β1
β3
d14
d12
5 d4n
4
d AB
d A2
d B2
Sin 21 Sin B1 Sin A1
βD
7
dnC
β4
4
βn
βC
6
β4
β4
Для треугольника 1
βn
D
dnD
n
βn
β3
β4
3
d24
d3n
βC
d4C
С
Y

52. Триангуляция (трилатерация) или аналитические сети

Уравнивание углов в
треугольниках
Вычисление приращений
координат
3
ΔXi = di*Cos βi
Xi+1 = Xi + ΔXi
ΔYi = di*Sin βi
Yi+1 = Yi + ΔYi
f ( j ) ф j 180
1
f доп t m n
v
f
Вычисление координат
Уравнивание приращений
координат
3
f (i) x Xj
Vxj
f (i) x d (i) j
3
dj
1
n
1
3
f (i) y Yj
Vyj
f (i ) y d (i ) j
1
3
dj
1
f абс
fx fy ,
2
2
f отн
f абс
,
d
i
f отн( доп)
1
.
5000

53. Обратная засечка

Xc
DXY
Yc
γB
γА
Y A PA YD PD YB PB
PA PD PB
С
γD
ВXY
АXY
X A PA X D PD X B PB
;
PA PD PB
1
PA
;
ctgA ctg A
1
PD
;
ctgD ctg D
1
PB
ctgB ctg B

54. Фототриангуляция

№1
№2
y
y
*41
*31
*11
*21
*51
*61
*32
x
y
*42
*12
*22
*52
*62
№4
№3
*43
x
y
*33
x
*23
*13
*63
*53
XSЛ, YSЛ, HSЛ, αл, ωл, ηл,
x
(13)
ΔX, ΔY, ΔH, Δα, Δω, Δη,
Y
где
Z
X
ΔX = Bx = B Cos γв Cos γг
ΔY = By = B Cos γв Sin γг
ΔH = Bz = B Sin γв
(14)

55. Фототриангуляция

fk
Л
(q4 q6 )
2by
fk
П
(q3 q5 )
2by
(15)
Δα = αЛ - αП
(16)
(17)
Л П
fk
(q3 q 4 q5 q 6 )
2
4y
fk
Л П
b
(18)
(19)

56. 6. Применение электронной геодезической техники и спутниковые методы геодезических измерений

57.

Привязка снимков электронным
теодолитом
Режим прямой геодезической задачи
С
di = Di Cos νi;
αi+1 = αi + βправ – 180°;
Xi+1 = Xi + di * Cos αi+1;
Yi+1 = Yi + di * Sin αi+1;
Hi+1 = Hi + Di*Sin νi + ii – li+1,
С
D
В(x,y)
αн
А
2
βВ
d23
dB1 d
12
1
β1
αк
n
β2
d3n
dnC
3
βn
β3
C(x,y)
βC

58.

Привязка снимков электронным
теодолитом
1. Угловая невязка:: fβ = αk - αCD ,
если
если
f 2m n , то “недопустимая угловая невязка”;
f 2m n ,то βi = βi +(- fβ/n), αi+1 = αi + βi – 180°;
2. Линейная невязка: fx = Xk - XС, fy = Yk - YC , f абс
f x2 f y 2 ;
если fабс/∑d ≥ 0.0005, то “недопустимая линейная невязка”
если fабс/∑d ≤ 0.0005, то
f x * di
Xi+1 = Xi + di * Cos αi +
di
f y * di
; Yi+1 = Xi + di * Sin αi +
di
3. Высотная невязка: fH = Hk - HC ;
если fH ≥ 0.01
если fH ≤
n , то“недопустимая высотная невязка”
0.01 n , то Hi+1 = Hi + Di*Sin νi + ii – li +
f H * Di
Di

59. Спутниковые методы привязки снимков

1. ГЛОНАСС – ГЛОбальная НАвигационная Спутниковая
Система;
2. NAVSTAR – GPS – NAVigation Sistem with Time And
Rangiring – Global Positioning System (Навигационная
система определения расстояний и времени – глобальная
позиционирования система).
Состоят из трех сегментов:
космического, контроля и управления, сегмент пользователя

60. Космический сегмент

ГЛОНАСС – ГЛОбальная
НАвигационная Спутниковая
Система
24 спутника на 3-х
орбитальных плоскостях.
Расстояние от поверхности
Земли 20 180 км;
От центра Земли 26 600 км

61. Космический сегмент

NAVSTAR – GPS – NAVigation
Sistem with Time And
Rangiring – Global
Positioning System
(Навигационная система
определения расстояний и
времени – глобальная
позиционирования
система).
21 рабочий и 3 запасных
спутника на 6-и
орбитальных плоскостях.
Расстояние от поверхности
Земли 20 180 км;
От центра Земли 26 600 км
2
7
12
5
15
18
4
19
10
16
21
20
8
9
3
17
14
1
6
11
13

62. Сегмент контроля и управления


ГЛОНАСС – ГЛОбальная
НАвигационная Спутниковая
Система
ЦУС - центр управления системой;
ЦС – центральный синхронизатор;
КС – контрольная станция;
СКФ – система контроля фаз;
КОС – квантово-оптическая станция;
АКП – аппаратура контроля параметров;
КСС – контрольная станция слежения.
NAVSTAR – GPS – NAVigation Sistem
with Time And Rangiring – Global
Positioning System
Станции слежения;
Главные станции контроля;
Kwaiatein
Наземные антены.
ПетропавловскКамчатский
С.-Петербург
Воркута
Москва
Енисейск
Якутск
Улан-Уде
Уссурийск
Kolorado Springs
Hawait
Ascencton
Diego
Garsia

63. Сегмент контроля и управления

Станция
слежения
Главная станция
контроля
Контроль
траектории
движения и
часов спутника
Прогноз эфемерид
и ухода часов
спутника,
формирование
навигационного
сообщения
Наземная
передающая
антена
Передача
навигационного
сообщения на
спутник

64. Сегмент пользователя Структурная схема приемника

4
1. Антенна
и
предусилитель
Кодовое
разделение
сигналов
5.
Кварцевый
генератор
8.
Блок
питания
6.
3.
Частотное
разделение
сигналов
Микропроцессор
Сигнальный
процессор
Память
2
Дисплей и
панель
управления
7.
Внешний
накопитель
информации

65. Сегмент пользователя Структурная схема приемника

1. Антена с предусилителем;
2. Идентификатор сигралов и распределение частот по
каналам;
3. Микропроцессор для управления работой приемника;
4. Расшифровка принятой информации, вычисление
абсолютных координат и поправок в часы приемника,
выполнение фазовых измерений;
5. Стабильный кварцевый генератор;
6. Дисплей и панель управления;
7. Блок памяти для записи и хранения информации;
8. Блок питания.

66. Сегмент пользователя

• Классификация приемников по кодировке сигнала:
C/A код;
C/A код + фазовые измерения на частоте L1;
C/A код + фазовые измерения на частотах L1 и L2;
C/A код + P-код + фазовые измерения на частотах L1 и L2;
Определение расстояний и координат приемника
Псевдодальность равна
D' = (TП – ТС) v ;
Расстояние между спутником и приемником равно:
D + δtv = (TП – ТС) v;
ИЛИ
( XC X П )2 (YC - YП)2 (ZC - ZП)2 tv (TП -ТС )v

67. Сегмент пользователя

• Режимы наблюдений:
Статика;
Быстрая статика;
Кинематика;
Кинематика “в полете”;
Кинематика в реальном времени.
• Преобразование координат:
XR = Xr(1+μ) – Zrωy + Yr ωz + ΔX0;
YR = Yr(1+μ) – Zrωx + Xr ωz + ΔY0;
ZR = Zr(1+μ) – Yrωx + Xr ωy + ΔZ0;

68. Лазерный сканер Leica ScanStation P20

English     Русский Rules