Разработка системы управления манипуляторным комплексом

1.

Магистрская диссертация
Выполнил: Яковлев Егор Алексеевич, магистр
Руководитель: Ясинская Юлия Владимировна ,к . т . н, доцент, СПбГМТУ
Рецензент: Чижевский Роман Александрович, начальник чего- то, АО «Обуховское»
Тема:Разработка системы управления манипуляторным комплексом
Цель:Разработка компьютерной системы
управления манипулятором
Задачи:
1 Анализ текущего состояния проблемы
2 Разработка структурной схемы управления манипулятором
3 Разработка блок-схемы блока управления
4 Программная реализация блока управления

2.

Манипуляторное устройство

3.

Структурная схема программного обеспечения
обобщенная структура ПСИИ

4.

Структурная схема МК

5.

Выбор контроллера
Добавить таблицу +-

6.

Архитектура микроконтроллера

7.

Отладочные платы
Плюсы минусыкакую выбрал

8.

Схема отладочной платы

9.

Блок-схема системы управления
манипуляторного комплекса

10.

Интерфейс программы манипуляторного комплекса

11.

Вывод сигнала с датчиков
положения звена

12.

Интерфейс программирования
CubeMX

13.

Математическая модель
манипулятора в Matlab

14.

Математическая модель 7 ст
манипулятора

15.

Подключение отладочной платы

16.

Видео

17.

Выводы
Проанализировал текущее состояние проблемы
Разработал структурную схему управления
манипулятором
Разработал блок-схему блока управления
Программная реализация блока управления

18.

Основные публикации
Яковлев Е.А.
1 ищи
2 Яковлев Е.А. Название статьи // Всероссийская
научно-техническая конференция молодых
специалистов морские информационноизмерительные и управляющие системы, 2021

19.

Акт внедрения

20.

СПАСИБО ЗА
ВНИМАНИЕ