Проект маніпулятора для контролю польоту вупа

1.

ЛЬВІВСЬКА ОБЛАСНА
МАЛА АКАДЕМІЯ НАУК
УЧНІВСЬКОЇ МОЛОДІ
Проект маніпулятора для контролю польоту вупа
Керівник
Нагусько Назарій Олександрович
Учень
Іванейко Тарас Юрійович

2.

Інтелектуальна турель з системою автоматичного стеження за
дроном
Мета: створення системи, що виявляє дрон та автоматично центрує його в
полі зору камери

3.

Архітектура
системи
Потік даних:
Камера →JPEG кадр
Плата →UDP→Комп’ютер
Комп’ютер →YOLO
Обчислення координат
UDP→Плата →Поворот камери
Паралельно — веб-трансляція.

4.

Передача
відео
Особливості:
Кожен кадр стискається в
JPEG
Передача через UDP
Максимальний FPS
Мінімальна затримка
Чому UDP?
✔ швидкість
✔ мінімальна затримака

5.

Нейромережа YOLO
Використовується
модель
Ultralytics YOLO11n
Характеристики:
Легка версія YOLO
Робота в реальному часі
Навчена на ~500 зображеннях
Детекція лише одного класу (наш
дрон)

6.

Поворот
камери
Комп’ютер надсилає
координати для повороту
камери

7.

Продуктивність
Орієнтовні показники:
Камера: 30–60 FPS
YOLO: 5–15 мс
Передача UDP < 10 мс

8.

Обмеження
системи
Втрата пакетів UDP
Перешкоди WiFi
Освітлення
Обмеження швидкості
сервоприводів

9.

Висновки
Реалізовано:
✔ Передачу JPEG по UDP
✔ Детекцію дрону YOLO11n
✔ Автоматичний розрахунок
координат
✔ Центрування об’єкта
✔ Онлайн спостереження