Робо Универ. Уровень 11. Занятие 10

1.

Включили камеру?
1

2.

Проверяем явки
2

3.

4.

Сегодня
Научим ездить робота по линии
4

5.

Как собирать робота?
Правило треугольника и высота датчика
5

6.

Сборка
Робот для езды по линии
Датчик
цвета
2 больших
мотора
6

7.

7 мм
Как работает датчик?
15 мм
7

8.

Принцип работы
Как видим мы
vs
Как видит датчик
8

9.

Регуляторы
Регулятор - система, которая получает на вход значение,
анализирует их и выдает управляющее воздействие.
9

10.

Задача 1
Измерить значение белого и черного цветов, посчитать
значение серого.
Серый = (черный+белый)/2
10

11.

Решение
11

12.

Релейный регулятор
Если значение датчика больше, чем серый, ехать налево, иначе
- ехать направо.
Вход - in1 - значение яркости
отраженного света датчика.
Выход - управляющее воздействие - U изменение скорости мотора.
Один мотор увеличивает свою скорость на U,
другой - уменьшает на U
12

13.

Задача 2
Реализовать релейный регулятор для движения по линии.
Если значение датчика больше серого - ехать влево, иначе вправо.
13

14.

Решение
14

15.

Перерыв
15

16.

Узнаем новое!
регулятор ---------
regulator
(controller)
ошибка ------------
закладка ------------
bookmark
направление ------
direction
воздействие -------
impact
error
(mistake)
исключение ------
exception
(effect)
настройка ----------
оба -------------------
both
setup
16

17.

Абсолютная мощность мотора
Метод
mA.dc() - установка абсолютной мощности в процентах (от -100 до 0 и от 0
до 100)
Запустить мотор на 2 секунды
с мощностью 35%
Данный метод работает намного быстрее, чем .run(), поэтому его лучше
использовать для регуляторов.
17

18.

Задача 3
Переделать регулятор из прошлой работы используя
абсолютною мощность мотора.
mA.dc() - установка абсолютной мощности в процентах (от -100 до 0 и
от 0 до 100)
18

19.

Решение
19

20.

Продвинутый релейный регулятор
Для релейного регулятора можно добавить
дополнительные ступени регулирования,
таким образом можно ехать более плавно.
20

21.

Смотрим пример!
21

22.

Задача 4
А) Добавьте ступень езды прямо (от серый-15 до серый+15)
Б) Добавьте ступени резкого поворота (ближе к черному и
белому).
22

23.

Решение А
23

24.

Решение Б
24

25.

Еще более продвинутый релейный
регулятор
Если участок прямой - ехать и регулировать проще, поэтому
можно ехать быстрее, и наоборот.
Управляющее воздействие ↑↓ Скорость.
U2 - компонента общего изменения скорости, на нее будем
умножать полученную скорость.
Если управляющее воздействие по модулю abs(U) < 10 , то
U2 = 1.2.
Если мы умножим скорость на 1.2, она станет немного больше.
25

26.

Еще более продвинутый релейный
регулятор
26

27.

Задача 5
А) Добавьте компоненту общего изменения скорости U2,
которая будет:
ускорять робота на прямых участках (U2=1.2)
замедлять на сложных участках (U2=0.7)
Б) Добавьте еще одну ступень, которая будет ставить
нормальную скорость (U2=1) на средней ступени
регулирования.
27

28.

Решение Б
28

29.

29

30.

Свободное время
30

31.

Время фото
31

32.

Проверяем явки
32