Методы визуальной одометрии

1.

Методы визуальной
одометрии
Выполнил студент
группы 6306-03.03.01D
Идиятов Ильдар Маратович
Научный руководитель
Никоноров Артем Владимирович
Профессор ИИИ,директор НИЛ-35
Самара 10.01.2023

2.

Содержание задания
Изучение и анализ алгоритма Direct Sparse Odometry
Применение Direct Sparse Odometry на практике
Изменение, упаковка и работа с результатами метода
2

3.

Введение
Direct Sparse Odometry (DSO) (в т.ч. прямая
разреженная одометрия) — метод визуальной
одометрии, основанный на работе с
интенсивностью небольшого количества пикселей
изображения.
Помимо геометрической модели камеры,
состоящий из функции, переводящий точку из 3D в
2D, содержит и фотометрическую модель, она отображает реальную энергию полученную
пикселем на датчике (освещенность) до соответствующего значения интенсивности.
3

4.

Калибровка камеры
Mono камеры
Stereo пары камер
Одна камера
Стерео пара или RGBD-камера
Наличие дрейфа масштаба
Ограничение глубины на который
предназначены датчики
Калибровка камеры — это процесс оценки параметров камеры. Она позволяет получить полную
информацию о камере, необходимые для определения точной взаимосвязи между 3D в
реальном мире и 2D изображением снятой
камерой.
Методы калибровки:
1) Калибровка по шаблону
2)Геометрические примитивы
3)На основе глубокого машинного
обучение
4

5.

Калибровка камеры
Iphone 6s
Оптическая стабилизация изображений при видеосъемке!
Запись HD видео 1080x720 с частотой 30 кадров в секунду
Матрица внутренних
параметров камеры
Полученные
параметры
Fx = 979.259
Fy = 980.734
Cy = 298.633
Cx = 653.830
В openCV встроенная матрица камеры не имеет перекоса, то есть гамма равна 0.
5

6.

Результаты метода
Во время работы
алгоритма можно
рассмотреть через GUI
Pangolin построение 3D
карты и увидеть
маршрут.
Но в конце он выдает
результат в виде
текстового файла,
который можно по
своему обработать.
6

7.

Результаты метода
Моей обработкой
послужило сравнение с GPS
траекторией.
7

8.

Контейнеризация
Проблема версионности библиотек
Обязательна Ubuntu 16+
Сложности в кодировке и в начальной конфигурации
ildarthegreat/dso:latest
8

9.

Заключение
В ходе практики благодаря изучению DSO (одного из самых популярных
методов визуальной одометрии) был изучен базовый пласт понятий и
математических операций, которые позволяют углубиться в понимании
систем локализации объектов на основе одних видеоданных.
9

10.

БЛАГОДАРЮ
ЗА ВНИМАНИЕ
Почта: [email protected]