Проектирование автоматизированной мехатронной мобильной системы шарового типа

1.

МИНИСТЕРСТВО
ОБРАЗОВАНИЯ
НОВОСИБИРСКОЙ
ОБЛАСТИ
НОВОСИБИРСКИЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ КОЛЛЕДЖ
им. А. И. Покрышкина
Дипломный проект
Проектирование автоматизированной
мехатронной мобильной системы
шарового типа
Выполнил: студент Ташпулатов А.З.
группы МР-431
Руководитель: Романченко А.М.

2.

3. Цель дипломного проекта:

проектирование автоматизированной мехатронной
мобильной системы шарового типа.
Задачи дипломного проекта:
-Рассмотреть мобильных роботов и их применение;
-Разработать и исследовать шарового робота типа “
колобок”;
-Разработать систему прямого компьютерного управления
роботом.

4. Колесные мобильные роботы классических схем

5. Колесные мобильные роботы классических схем

6. GroundBot

7. Робот с шаровым движителем

Положение тела с полым
ротором шарового типа в
мини-роботе
Структура шарового
движителя с полым
ротором

8. Робот с шаровым движителем

Углы, определяющие место
положение тела для
шарового движителя
Углы, определяющие место
положение тела для
одноосевого движителя

9. Разработка математической модели робота

10. Исследование упрощенной модели в пакете Matlab

11. Выбор оптимальных параметров робота

12. Вид модели Simulink терминального задатчика

13.

14.

Спасибо за
внимание!