Лабиринт. Робот на основе Lego Mindstorms находит выход из лабиринта

1. Лабиринт

Робот на основе Lego Mindstorms
находит выход из лабиринта

2. Темы занятия

Параметры лабиринта
Компактный робот
Точные перемещения
Совершенствование конструкции
Подпрограммы
Установка датчиков
Правило правой руки
Защита от застреваний

3. Изготовление лабиринта

Размер ячейки 30х30
±2см
Размер лабиринта 5х5
или 4х8 ячеек
Высота стенки 10 (15) см
Сменные стенки крепятся
на мебельных шурупах
снизу или на эксцентриках
сверху
Материал – ДСП 16-18
мм.

4. Точные перемещения

Три базовых действия:
Вперед 1 клетка
Поворот направо на 90°
Поворот налево на 90°
Остановка и звуковой сигнал
после каждого действия
Подбор значений для
конкретной конструкции
Копирование частей
программы

5. Подпрограммы

Оформление
отдельных
базовых
действий в виде
подпрограмм
Основная
программа –
цепочка вызовов
подпрограмм
Лабиринт
известен заранее

6. Выравнивание по стене сзади и спереди

Установить задний
бампер (передний есть)
Выравнивание
оформить в виде
отдельной
подпрограммы
Отъезд назад (вперед)
по таймеру
Проезд в центр ячейки
по энкодеру
Повернувшись спиной к
стене, вызвать
выравнивание

7. Ветвление

Ветвление – часть алгоритма, в которой в
зависимости от условия выполняется один или
другой набор действий.
Да
Действия 1
Конец
условия
Условие
Нет
Действия 2

8. Правило правой руки

Повторять бесконечно:
Если справа свободно
Поворот направо
Вперед 1 клетку
Иначе
Если спереди свободно
Вперед 1 клетка
Иначе
Поворот налево

9. Выравнивание спереди

Выравнивание
назад
После поворота
налево
Выравнивание
вперед
Перед поворотом
налево
После проезда
вперед (с
проверкой)

10. Выравнивание по стене спереди

П-регулятор по датчику расстояния выравнивает
робота в течение 1 с по стенке спереди (если она
ближе 15 см) на расстоянии 7 см

11. Благодарю за внимание!

Сергей Александрович Филиппов
Физико-Математический лицей № 239