Цифровое управление положением шара на балансирующей платформе

1.

Российский Технологический Университет МИРЭА
Институт Кибернетики
Кафедра Автоматических систем
ВЫПУСКНАЯ КВАЛИФИКАЦИОННАЯ РАБОТА
На тему: «ЦИФРОВОЕ УПРАВЛЕНИЕ ПОЛОЖЕНИЕМ ШАРА НА
БАЛАНСИРУЮЩЕЙ ПЛАТФОРМЕ»
Выполнил: студент 4 курса группы
КУБО-01-17 Абраменков Сергей
Руководитель: кандидат технических наук, доцент,
доцент кафедры автоматических систем
Чернышев Николай Николаевич
Москва 2021

2.

Цель и задачи
Цель работы: обеспечение автоматического управления движением шара по
заданной траектории на балансирующей платформе.
Задачи:
1. Проанализировать процесс движения шара по заданной траектории на
балансирующей платформе, выполнить его формализацию.
2. Получить математическую модель движения шара на балансирующей
платформе.
3. Составить структурную схему системы цифрового управления положением
шара на балансирующей платформе.
4. Синтезировать закон цифрового управления и провести моделирование
движения шара по заданной траектории на балансирующей платформе.
5. Произвести выбор технических и программных средств для реализации
цифрового положением шара на балансирующей платформе.
6. Выполнить расчет экономических показателей цифровой системы
управления положением шара на балансирующей платформе.
2

3.

Математическое моделирование движения
шара на балансирующей платформе
Момент инерции шара равен:
2